イナーシャ測定センター 3DM-CV7-AR

製品概要
3DM-CV7-AR は、戦術級の慣性計測ユニット（IMU）および垂直基準ユニット（VRU）をコンパクトな OEM パッケージで提供する製品です。自動適応型拡張カルマンフィルタ（Auto‑Adaptive EKF）により、高周波（1 kHz）の姿勢および垂直参照出力を実現し、ロボット、PX4 飛行制御、ROS 統合向けに広範なソフトウェア／ドライバサポートを備えています。

センサー

• 戦術級ジャイロ性能（バイアス不安定度 ≈ 1.5 °/hr）
• ランダムウォーク：加速度計 29.5 µg/√Hz、ジャイロ 0.14 °/√hr
• 各センサーは全温度範囲で個別に校正
• ロール/ピッチ 静的精度：0.25°、動的精度：0.5°

動作

• 姿勢推定と堅牢なセンサ融合のためのオンボード Auto‑Adaptive EKF
• 加速度計およびジャイロのユーザー選択可能なレンジ
• IMU と EKF の出力データレート：1 kHz
• ROS1/ROS2 用および PX4 用のファクトリサポートドライバ
• SensorConnect（デスクトップ）および MSCL API によるセンサー設定、制御、表示、ログ

パッケージと機械的仕様

• 高精度アライメント機構を備えたアルマイト処理アルミニウム製取り付けベース（ねじ止め取り付け対応）
• コンパクトで低プロファイルな OEM パッケージ：38 mm × 24 mm × 8.6 mm
• 非常に軽量：8.3 g

インターフェースと環境仕様

• 通信：TTL（UART）、USB；Samtec FTSH シリーズコネクタ
• 入出力：4 × GPIO
• 入力電圧：3.2 V～5.2 V
• 消費電力：約0.23 W（典型）
• 動作温度範囲：-40 °C～+85 °C

ソフトウェアとエコシステム

• サポートソフト／API：SensorConnect（デスクトップ）、MSCL（オープンソースAPI）、組込み用 MSCL/MIP SDK
• ROS（ROS1/ROS2）および PX4 向けのドライバとサンプルを提供
• 統合と開発を支援するファームウェア、CAD モデル、技術資料のダウンロードが利用可能

用途

• アンテナ追尾およびプラットフォーム安定化
• 移動ロボットのナビゲーションと制御（UGV/UAV）
• 無人機の姿勢安定化およびオートパイロット
• プラットフォーム追跡、動作補償、車両状態監視

技術仕様

• モデル：3DM-CV7-AR
• タイプ：慣性計測ユニット（IMU） / 垂直基準ユニット（VRU）
• 性能等級：戦術級
• ランダムウォーク：Accel 29.5 µg/√Hz；Gyro 0.14 °/√hr
• 加速度計バイアス不安定度：18 μg
• ジャイロバイアス不安定度：≈ 1.5 °/hr
• ヒステリシス / 安定性：Accel bias 0.6 mg；Accel gain 125 PPM；Gyro bias 0.04 °/s；Gyro gain 1000 PPM
• コネクタ：Samtec FTSH シリーズ
• インターフェース：TTL シリアル（UART）、USB
• 更新レート：IMU 1000 Hz；EKF 1000 Hz
• IO：4 × GPIO
• 重量：8.3 g
• 寸法：38 mm × 24 mm × 8.6 mm
• 消費電力：0.23 W（典型）
• 入力電圧：3.2 V – 5.2 V
• 動作温度：-40 °C – +85 °C
• MTBF：2,002,026 時間（表示値）
• 加速度計検出範囲：4 g
• ジャイロ検出範囲：250 °/s
• 気圧（使用時）：1260 mbar
• 精度：Roll/Pitch 静的 0.25°；動的 0.5°
• 耐候性：未評価
• 筐体材質：アルミニウム（アルマイト処理された取り付けベース）
• 取り付け方法：埋め込み可能、ねじ止め（精密アライメント対応）
• サポートソフト：MSCL、ROS、SensorConnect、PX4