Biblioteca de software de segurança SARC series

de monitoramentode cálculo matemáticopara scanner

Com a nova extensão de firmware SARC na SCU da série FSoE master, oferecemos uma opção conveniente para resolver tarefas complexas relacionadas com a segurança, tais como as necessárias para as funções de segurança Safe Robotic ou AGV. SARC significa "Safe Arithmetic Calculation" (Cálculo Aritmético Seguro) e inclui uma vasta biblioteca para cálculos seguros em formato de dados flutuantes. Estes vão desde operações simples, como a adição ou a multiplicação/divisão, passando por funções trigonométricas e de raiz, até aos cálculos matriciais. Assim, pode ser implementada uma vasta gama de tarefas relacionadas com a segurança, como a monitorização contínua de uma velocidade de enrolamento em função do diâmetro do enrolamento, a comutação do campo do scanner para AGVs relacionada com a sua cinemática e posição dos eixos de direção, até cálculos mais complicados, como a determinação segura da posição TCP/Joint e da velocidade de um robô num sistema de coordenadas cartesianas. Para este último, os cálculos matriciais para a implementação simples de transformações DH, bem como funções adicionais de monitorização espacial, também foram especificamente incluídos na gama de funções. Para além das funções de cálculo, as funções SARC incluem módulos de conversão para converter a posição e a velocidade do formato inteiro para o formato flutuante e vice-versa. Os dados resultantes estão assim disponíveis como posição e velocidade de eixos virtuais para aplicação nas funções de monitorização de acionamento seguro integradas no âmbito básico da série SCU. Para este efeito, os valores de entrada (posição/velocidade de segurança, constantes configuráveis, etc.) são convertidos num valor "float de precisão única" e normalizados de modo a poderem ser utilizados posteriormente para SARC.