Unidade de medição inercial 3DM-CV7-AR

Visão geral do produto
O 3DM-CV7-AR é uma Unidade de Medição Inercial (IMU) e Unidade de Referência Vertical (VRU) de grau tático em um pacote OEM compacto. Fornece saídas de orientação e referência vertical em alta frequência (1 kHz) através de um Filtro de Kalman Estendido auto‑adaptativo, com amplo suporte de software para integração em robótica, autopilotos PX4 e sistemas ROS.

Sensores

• Desempenho do giroscópio de grau tático (instabilidade de bias ≈ 1,5 °/h)
• Random walk: Acelerómetro 29,5 µg/√Hz; Giroscópio 0,14 °/√h
• Cada sensor calibrado individualmente em toda a gama de temperatura
• Precisão Roll/Pitch estática: 0,25°; dinâmica: 0,5°

Operação

• EKF Auto‑Adaptive embarcado para estimação de atitude e fusão robusta de sensores
• Intervalos selecionáveis pelo usuário para acelerómetro e giroscópio
• Taxa de saída: 1 kHz (IMU e EKF)
• Drivers suportados de fábrica para ROS1 e ROS2; suporte para autopiloto PX4
• Configuração, controlo, visualização e registo via SensorConnect (desktop) e APIs MSCL

Pacote e mecânica

• Base de montagem em alumínio anodizado com recursos de alinhamento de precisão
• Pacote OEM compacto e de perfil baixo: 38 mm × 24 mm × 8,6 mm
• Muito leve: 8,3 g

Interfaces & ambiente

• Comunicação: TTL (UART), USB; conector Samtec série FTSH
• Entradas/saídas: 4 × GPIO
• Tensão de entrada: 3,2 V a 5,2 V
• Consumo de energia: ~0,23 W (típico)
• Intervalo de temperatura operacional: -40 °C a +85 °C

Software & ecossistema

• Software/API suportado: SensorConnect (desktop), MSCL (API open source), SDK MSCL/MIP para integração embebida
• Drivers e exemplos disponíveis para ROS1/ROS2 e autopiloto PX4
• Downloads técnicos disponíveis: firmware, modelos CAD e documentação

Aplicações

• Rastreamento de antena e estabilização de plataformas
• Navegação e controlo em robótica móvel (UGV/UAV)
• Estabilização de veículos aéreos não tripulados e autopilotos
• Rastreamento de plataforma, compensação de movimento e monitorização do estado do veículo

Especificações técnicas

• Modelo: 3DM-CV7-AR
• Tipo: IMU / VRU
• Grau de desempenho: tático
• Random walk: Accel 29,5 µg/√Hz; Gyro 0,14 °/√h
• Instabilidade de bias (acelerómetro): 18 μg
• Instabilidade de bias do giroscópio: ≈ 1,5 °/h
• Histérese / estabilidade: Accel bias 0,6 mg; Accel gain 125 PPM; Gyro bias 0,04 °/s; Gyro gain 1000 PPM
• Conector: Samtec série FTSH
• Interfaces: TTL serial (UART), USB
• Taxa de atualização: IMU 1000 Hz; EKF 1000 Hz
• IO: 4 × GPIO
• Peso: 8,3 g
• Tamanho: 38 mm × 24 mm × 8,6 mm
• Consumo: 0,23 W (típico)
• Tensão de entrada: 3,2 V – 5,2 V
• Temperatura operacional: -40 °C – +85 °C
• MTBF: 2.002.026 horas (indicado)
• Faixa do acelerómetro: 4 g
• Faixa do giroscópio: 250 °/s
• Pressão (se usada): 1260 mbar
• Precisão: Roll/Pitch estático 0,25°; dinâmico 0,5°
• Proteção de entrada: não classificada
• Material do invólucro: Alumínio (base de montagem anodizada)
• Montagem: embutível, fixação por parafuso com alinhamento de precisão
• Software suportado: MSCL, ROS, SensorConnect, PX4