Solução de localização para AGV JACK-SLAM

para empilhadeira automática

Visão geral
JACK-SLAM é um sistema de localização visual indoor baseado em câmera que fornece posição 6 DOF em tempo real (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) para robôs e ativos móveis, sem necessidade de balizas ou modificações no local. Utiliza marcos naturais e estáveis presentes no ambiente para alcançar precisão de localização em nível de centímetros, adequado a aplicações industriais.

Detalhes
JACK-SLAM foca na localização (não no planeamento de rotas). Fornece a pose em tempo real utilizada por pilhas de navegação, rastreadores e sistemas de controlo para tomar decisões de movimento em interiores. O sistema extrai e rastreia características visuais como cantos, elementos do teto, bordas de prateleiras e variações de cor em vez de depender de infraestrutura instalada.

Capacidades principais

• Compatível com câmeras monoculares, estéreo e de profundidade padrão.
• Disponível como software JACK-SLAM ou como hardware pronto a usar THE-JACK-BOX.
• Pode complementar sistemas de navegação existentes baseados em LIDAR.
• Aplicável a robôs, AMRs, AGVs, empilhadores, máquinas de limpeza e outros ativos móveis industriais.

Destaques de desempenho

• Taxa de atualização de posição: até 20 resultados por segundo (20 Hz).
• Saída 6 DOF: posições X, Y, Z mais rotações Rx, Ry, Rz.
• Precisão de localização: nível centimétrico em interiores em condições típicas.
• Hardware THE-JACK-BOX: opera com 9–60 VDC e pode ser montado em diversas plataformas móveis.

Vantagens

• Custo-efetivo: usa hardware de câmera existente, evitando custos de infraestrutura e instalação de balizas.
• Escalável para frotas: mapas e atualizações podem ser partilhados na frota, com actualizações automáticas ao revisitar áreas conhecidas.
• Robusto em tráfego misto: mantém a localização na presença de pessoas, robôs e máquinas em movimento.
• Modo tracker: THE-JACK-BOX pode localizar vários empilhadores ou máquinas móveis em tempo real para otimizar rotas e reduzir risco de colisões.
• Implantação flexível: escolha entre hardware (THE-JACK-BOX) ou integração do software JACK-SLAM em sistemas Linux embarcados.
• Interfaces personalizáveis: engenheiros podem adaptar sensores, configurações de câmeras e comportamento do software para casos de uso específicos.

Como funciona
O algoritmo deteta e segue aproximadamente 100–200 pontos distintivos por frame e calcula a pose instantânea do dispositivo que transporta a câmera a partir do movimento desses pontos entre frames.

• Baseia-se em características estáveis como elementos do teto, cantos, prateleiras e contrastes de cor.
• Suporta orientações de câmera voltadas ao teto para explorar referências fixas.
• Opera em ambientes onde o LIDAR pode ser temporariamente ocluído.
• Melhora a consistência do mapa através de mecanismos de loop closure.

Especificações técnicas

• Taxa de atualização de posição: até 20 resultados por segundo (20 Hz).
• Graus de liberdade: 6 DOF (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz).
• Precisão de localização: precisão a nível de centímetros em interiores.
• Rastreamento de características: ~100–200 pontos identificados e seguidos por imagem.
• Entradas de câmera suportadas: monocular, estéreo e câmeras de profundidade.
• Opções de implantação: licença de software ou hardware THE-JACK-BOX (tracker pronto a usar ou integração embarcada).
• Alimentação (THE-JACK-BOX): 9–60 VDC.
• Casos de uso típicos: empilhadores, AGVs, AMRs, máquinas de limpeza, drones e robôs de serviço.
• Opera sem balizas ou modificações no local e foi projetado para complementar pilhas de navegação existentes (incluindo LIDAR).