空圧式ロボットエンドエフェクター R-EVO

製品概要
R-EVOはモジュラー構成の単機能ロボットエンドエフェクターで、航空宇宙や産業用途の穴あけ、仮締め、リベット圧着向けの軽量自動化ソリューションです。コントローラー、ケーブル、モーター、クイックチェンジのヘッドモジュールとプロセス対応ソフトウェアを組合せ、精密制御と完全なトレーサビリティを実現します。

R-EVOが選ばれる理由

• 生産性と品質 — 精度の高い再現可能な穴あけ/締結サイクルで手戻りを低減。
• 柔軟性と拡張性 — モジュール式単機能ヘッドで多様な工程と協働ロボットに対応。
• プロセス対応と統合性 — ソフトウェア制御のプロセス管理とオープンプロトコルによるデータ統合。

R-EVOの構成要素

• コントローラー — モーター機能、ヘッドモジュール、安全、外部通信を管理。
• ケーブル — コントローラーとモーター間の電力・信号伝送を担う。
• モーター — 高速/低トルクと低速/高トルクに対応する2段ギアを備え、回転、送り、クランプ、方向を制御。
• ヘッドモジュール — 穴あけ、仮止め、リベット圧着、センシングなどの単機能モジュール（クイックチェンジ）。

モーター、インターフェース & ソフトウェア

• モーター制御 — 二速ギアボックス；回転モーター 48 V | 70 A max、送りモーター 48 V | 5 A max。
• 空圧制御 — ヘッド交換用の空圧グリッパー、潤滑/エア管理用バルブをサポート。
• モジュールインターフェース — クイックリリース、潤滑・エア用自動遮断バルブ、TCP再現の位置決めピン、ばね荷重付きスプラインギアで自動連結、RFIDでヘッド識別。
• EVOソフトウェア — 加工サイクルの作成/最適化、工具設定、保守戦略、ライブ可視化（EVO Config）。
• オプション — 真空コネクタ、ディスペンス用受け口、電接点等；主モーター典型質量 約2.9 kg。

ヘッドモジュール仕様（概要）
コンセントリックコレット | 4,000 RPM（ウインチ時）/12,000 RPM（非ウインチ） | 6 N·m（ウインチ）/2 N·m（非ウインチ） | 15 mm/s / 2,000 N 押付力 | 厚型ドリルジグ必要 | 2.1 kg
ジャッククランプ | 4,000 / 12,000 RPM | 6 N·m / 2 N·m | 15 mm/s / 2,000 N | ストローク 3 mm / 最大 500 N / 950 N | 2.25 kg
Cクランプ | 4,000 / 12,000 RPM | 6 N·m / 2 N·m | 15 mm/s / 2,000 N | クランプ力 600 N | 2.35 kg
クロウフット | 4,000 / 12,000 RPM | 6 N·m / 2 N·m | 15 mm/s / 2,000 N | 600 N | 2.35 kg
センシングノーズ | 同上 | 同上 | 15 mm/s / 2,000 N | ストローク 3 mm / 最大 500 N | 1.75 kg
パッシブノーマリティ | 同上 | 同上 | 15 mm/s / 2,000 N | ストローク 3 mm / 最大 500 N / 角度許容 ±1.5° | 2.7 kg

仮止めファスナーヘッド（概要）
ストレートヘッド | 速度 3,000 RPM（減速機使用時） | トルク 2 N·m（減速機無し）/8 N·m（有） | 挿入制御：ストローク・推力監視、トルク制御 | ロード時前部ストップフォーク / 挿入・後退用中間フォーク | 1.6 kg
アングルヘッド | 速度 3,000 RPM（減速機使用時） | 挿入プロセス制御（ストローク/推力、トルク制御） | 構成により重量変動

スクイーザーヘッド（概要）
スクイーザー1 | リベット挿入 15 mm/s；圧着 45,000 N まで（例：Al 6.4 mm） | 圧縮力とストローク/推力の監視によるプロセス制御 | 質量 4.6 kg
スクイーザー2 | 挿入 15 mm/s；圧着 25,000 N まで（例：Al 4.1 mm） | 類似のプロセス制御 | 質量 4.6 kg

データトレーサビリティ

• ボーリング、挿入、締付け作業中のトルク・推力・ストローク値を連続記録。
• 全プロセスデータはトレーサビリティおよび解析のために保存され、穴あけ/締付け曲線での品質管理とプロセス最適化を支援。
• 設定および高度なプロセス制御は EVO Config ソフトウェアで実行。

技術仕様

• モデル/シリーズ: R-EVO
• コントローラー電源: 230 V / 13 A / 3 000 W
• モーター: 回転 48 V (70 A max)；送り 48 V (5 A max)；潤滑用 48 V (5 A max)
• 装置圧力（空気・潤滑）: 0–6 Bar
• 外部通信: オープンプロトコル / MQTT
• 安全: E-STOP Cat.3 PLd
• 潤滑流量: 0–35 ml/min；タンク容量: 1.5 L
• 主モーター組立質量（典型）: 約 2.9 kg；ヘッド重量範囲: 約 1.75–4.6 kg