無人搬送車ローカリゼーションソリューション JACK-SLAM

自動フォークリフト

概要
JACK-SLAMは屋内向けのカメラベースのビジュアルローカリゼーションシステムで、ビーコンや環境の改変を必要とせずにロボットや移動資産に対してリアルタイムの6自由度（X, Y, Z, Rx, Ry, Rz）位置を提供します。既存の安定した自然ランドマークを利用して、センチメートル級の位置精度を実現します。

詳細
JACK-SLAMはローカリゼーションに特化しており（ナビゲーション経路生成ではありません）、ナビゲーションスタック、トラッカー、制御システムが屋内移動の判断に使用するリアルタイムの姿勢情報を供給します。角、天井要素、棚端、色の変化などの視覚特徴を抽出・追跡し、専用インフラに依存しません。

主な機能

• 標準的な単眼、ステレオ、深度カメラに対応。
• JACK-SLAMソフトウェアまたはすぐに使えるハードウェアTHE-JACK-BOXとして提供。
• 既存のLIDARベースのナビゲーションシステムと併用可能。
• ロボット、AMR、AGV、フォークリフト、清掃機などの移動式産業資産に適用可能。

性能の要点

• 位置更新頻度：最大20結果/秒（20 Hz）。
• 6自由度出力：X, Y, Z位置およびRx, Ry, Rz回転。
• 屋内での位置精度：センチメートルレベル（典型条件下）。
• THE-JACK-BOXハードウェア：9–60 VDCで動作し、各種移動プラットフォームに搭載可能。

利点

• コスト効率：既存のカメラ入力を利用し、ビーコンインフラや設置費用を回避。
• フリート対応：マップと更新をフリート間で共有でき、既知領域再訪時に自動更新。
• 混合トラフィックでの堅牢性：人、ロボット、移動機器の周囲でもローカリゼーション性能を維持。
• トラッカーモード：THE-JACK-BOXは複数のフォークリフトや移動機器をリアルタイムで位置検出し、経路最適化や衝突低減に寄与。
• 展開の柔軟性：ハードウェア（THE-JACK-BOX）または組み込みLinux上へのJACK-SLAMソフト統合を選択可能。
• カスタマイズ可能：エンジニアはセンサー、カメラ構成、ソフト動作を特定用途に合わせて調整可能。

動作原理
アルゴリズムはフレームごとに約100〜200の特徴点を検出・追跡し、それらのフレーム間の動きからカメラ搭載機器の瞬時の姿勢を算出します。

• 天井要素、角、棚、色のコントラストなどの安定した特徴に依存。
• 固定参照を利用するためにカメラを天井方向に向けての運用をサポート。
• LIDARが一時的に遮られるような環境でも動作可能。
• ループクロージャーによりマップの一貫性を改善。

技術仕様

• 位置更新率：最大20結果/秒（20 Hz）。
• 自由度：6 DOF（X, Y, Z, Rx, Ry, Rz）。
• ローカリゼーション精度：屋内でセンチメートルレベル。
• 特徴追跡：フレームあたり約100〜200ポイントを識別・追跡。
• 対応カメラ入力：単眼、ステレオ、深度カメラ。
• 導入形態：ソフトウェアライセンスまたはTHE-JACK-BOXハードウェア（即時使用可能なトラッカーまたは組み込み統合）。
• 電源（THE-JACK-BOX）：9–60 VDC。
• 代表的なユースケース：フォークリフト、AGV、AMR、清掃機、ドローン、サービスロボット。
• ビーコンや環境改変なしで動作し、既存のナビゲーションスタック（LIDAR含む）を補完するよう設計。