オープン アーキテクチャーロボット コントローラ CSS-004

内蔵型可変速制御付きパラメータ

概要
本製品はZN5ウォーターガンプラットフォームをベースとした二軸ステッパーモーター制御システムであり、自動産業用タンク洗浄ロボット向けに設計されています。水平連続回転軸（0–360°、減速比1:25）と垂直チルト軸（0–180°、減速比1:50）を独立制御します。4つのプログラム可能な洗浄モードを備え、すべての動作パラメータをRS-485 Modbus RTU経由で設定可能なため、現地設定やシステムの拡張が容易です。NEOTON MOTORは軸数、減速比、フィールドバスプロトコル、筐体保護等級をタンク形状や洗浄要件に合わせてカスタマイズできます。

主要ポイント

• 4つのプログラム可能な洗浄モード：フルスイープ、縦リブ重点、横リブ重点、タンク底部パージ
• 二軸協調制御：水平0–360°（1:25）および垂直0–180°（1:50）のステッパー駆動
• 全パラメータをRS-485 Modbus RTUで設定可能（異なるタンク形状でもファームウェア書換不要）
• スケーラブルなネットワーク：単一RS-485バスで最大127台のウォーターガン接続
• 電源投入時の自動ホームシーケンスにより再現性のあるカバレッジを実現
• OEM対応：減速比、フィールドバス、筐体IP、軸数のカスタマイズ可能

概要まとめ

• 駆動軸数：2（水平＋垂直ステッパーモーター）
• 水平減速比：1:25（360° / 25モーター回転；モーター1回転あたり14.4°）
• 垂直減速比：1:50（180° / 2500モーター回転；モーター1回転あたり0.072°）
• 作業速度：1–10 RPM（RS-485で設定）
• 通信：RS-485 Modbus RTU、9600 bps
• ネットワークノード数：バスあたり最大127台

完全仕様 — 運動軸
駆動軸：2つの独立したステッパー軸
水平範囲：0–360° 連続回転
水平減速比：1:25（モーター1回転あたり14.4°）
垂直範囲：0–180° チルト
垂直減速比：1:50（モーター1回転あたり0.072°）
作業速度：1–10 RPM（各軸独立設定可能）
ホーム速度：1–10 RPM（各軸独立設定可能）

洗浄モード
モード1 — ノーマルスイープ：同期した上下動を伴う全水平回転。完了時に自動ホーム
モード2 — 縦リブ：最大4つのユーザー定義水平角に位置決めし、各位置で垂直軸が往復動作
モード3 — 横リブ：最大3つのユーザー定義垂直角に位置決めし、各レベルで水平がN周回する
モード4 — タンク底部パージ：下限から上方へ3ステップで30°まで床面を掃引し、最終フラッシュでドレンポートを±30°で中心化

通信と制御
プロトコル：Modbus RTU over RS-485
ボーレート：9600 bps（DIPスイッチで選択）
フレーム形式：1スタートビット、8データビット、1ストップビット、パリティ無し
ネットワークトポロジー：バス（シールドツイストペア）；遠端に120Ω終端
アドレス指定ノード：バスあたり1–127（アドレス0はブロードキャスト予約）
レジスタマップ：モード、速度、角度、リブ数、周回数、ドレン角、リアルタイム位置フィードバック用のR/Wレジスタ

設定可能パラメータ（RS-485経由）

• 水平速度：1–10 RPM（初期値 8）
• 垂直速度：1–10 RPM（初期値 10）
• ジョグ角：0–360.00°（分解能 0.01°）
• ベースパーク角：0–360.00°
• 縦リブ数：1–4（各リブの水平位置を設定可能）
• 横リブ数：1–3（各リブの垂直角を設定可能）
• 洗浄周回数：各水平リブレベルで1–10周
• ドレンポート角：0–360.00°

OEMおよびカスタマイズ
ソリューション種別：代表的な適用例 — NEOTON MOTORは減速比、軸数、フィールドバス、筐体IP、MCUファームウェアをタンク形状に合わせてカスタマイズ可能
標準リードタイム：プロジェクトにより異なる
最小注文：最低ロットなし — 試作単体から量産まで対応可能
ドキュメント：システムマニュアル、RS-485レジスタマップ、配線図、立ち上げガイドを提供

技術仕様

• Brand: NEOTON MOTOR
• Model: CSS-004
• 用途: ZN5ウォーターガンプラットフォーム用二軸タンク洗浄ロボット制御
• 軸数: 2 ステッパー軸（水平 + 垂直）
• 水平範囲 / 減速比: 0–360° / 1:25
• 垂直範囲 / 減速比: 0–180° / 1:50
• 作業速度: 1–10 RPM（軸毎に設定可）
• 通信: RS-485 Modbus RTU、9600 bps（DIPスイッチ選択）
• ネットワークノード: RS-485バスにつき最大127台
• 設定可能パラメータ: モード、速度、角度、リブ数、周回数、ドレン角、位置フィードバック
• 洗浄モード: フルスイープ、縦リブ、横リブ、タンク底部パージ