Controlador de robô de arquitetura aberta CSS-004

com controle de velocidade variável integradovia parametrização

Visão geral
Sistema de controlo de motores passo a passo de eixo duplo desenvolvido para robôs automatizados de limpeza de tanques, baseado na plataforma de pistola de água ZN5. Controla independentemente um eixo de rotação horizontal contínua (0–360°, relação 1:25) e um eixo de inclinação vertical (0–180°, relação 1:50). O sistema coordena os eixos através de quatro modos de limpeza programáveis e disponibiliza todos os parâmetros via RS-485 Modbus RTU para configuração em campo e escalabilidade. NEOTON MOTOR pode personalizar número de eixos, relação de engrenagem, protocolo fieldbus e grau de proteção do invólucro para adequar-se à geometria do tanque e aos requisitos de limpeza.

Destaques

• Quatro modos de limpeza programáveis: varredura completa, foco em ripas verticais, foco em ripas horizontais e purga do piso do tanque
• Coordenação de eixos duplos: acionamentos passo a passo horizontais 0–360° (1:25) e verticais 0–180° (1:50)
• Todos os parâmetros configuráveis via RS-485 Modbus RTU (sem necessidade de regravar firmware para geometrias diferentes)
• Rede escalável: até 127 pistolas de água num único barramento RS-485
• Sequência de homing automática na energização para cobertura repetível
• Personalizável OEM: relação, fieldbus, grau IP do invólucro e número de eixos

Resumo rápido

• Eixos de acionamento: 2 (motores passo a passo horizontal + vertical)
• Relação horizontal: 1:25 (360° / 25 voltas do motor; 14,4° por volta do motor)
• Relação vertical: 1:50 (180° / 2500 voltas do motor; 0,072° por volta do motor)
• Velocidade de trabalho: 1–10 RPM (configurável via RS-485)
• Comunicação: RS-485 Modbus RTU, 9600 bps
• Nós de rede: até 127 pistolas por barramento

Especificações completas — Eixos de movimento
Eixos de acionamento: 2 eixos independentes de motor passo a passo
Faixa horizontal: 0–360° rotação contínua
Relação horizontal: 1:25 (14,4° por volta do motor)
Faixa vertical: 0–180° inclinação
Relação vertical: 1:50 (0,072° por volta do motor)
Velocidade de trabalho: 1–10 RPM (configurável independentemente por eixo)
Velocidade de homing: 1–10 RPM (configurável independentemente por eixo)

Modos de limpeza
Modo 1 — Varredura normal: rotação horizontal completa com movimento vertical sincronizado cima/baixo; homing automático no final
Modo 2 — Ripa vertical: posiciona a pistola em até 4 ângulos horizontais definidos pelo utilizador; o eixo vertical reciprocamente desloca em cada posição
Modo 3 — Ripa horizontal: posiciona a pistola em até 3 ângulos verticais definidos; o eixo horizontal realiza N voltas em cada nível
Modo 4 — Purga do piso do tanque: varre o piso do limite inferior para cima em 3 etapas até 30°; centra no porto de drenagem ±30° para o enxaguamento final

Comunicação e controlo
Protocolo: Modbus RTU sobre RS-485
Baud Rate: 9600 bps (seletivo por DIP-switch)
Formato de quadro: 1 bit de início, 8 bits de dados, 1 bit de paragem, sem paridade
Topologia de rede: barramento (par trançado blindado); terminação 120 Ω no extremo afastado
Nós endereçáveis: 1–127 por barramento (endereço 0 reservado para broadcast)
Mapa de registos: registos R/W para modo, velocidade, ângulos, contagem de ripas, voltas, ângulo de drenagem e feedback de posição em tempo real

Parâmetros configuráveis (via RS-485)

• Velocidade horizontal: 1–10 RPM (padrão 8)
• Velocidade vertical: 1–10 RPM (padrão 10)
• Ângulo de jog: 0–360,00° (resolução 0,01°)
• Ângulo de estacionamento base: 0–360,00°
• Contagem de ripas verticais: 1–4 (posição horizontal por ripa configurável)
• Contagem de ripas horizontais: 1–3 (ângulo vertical por ripa configurável)
• Voltas de limpeza: 1–10 voltas por nível de ripa horizontal
• Ângulo do porto de drenagem: 0–360,00°

OEM & Personalização
Tipo de solução: cenário representativo — NEOTON MOTOR pode personalizar relação, número de eixos, protocolo fieldbus, grau IP do invólucro e firmware MCU de acordo com a geometria do tanque
Lead Time típico: dependente do projeto
Quantidade mínima: sem mínimo — do protótipo único à produção em volume
Documentação: manual completo do sistema, mapa de registos RS-485, diagrama de fiação e guia de comissionamento fornecidos

Especificações técnicas

• Brand: NEOTON MOTOR
• Model: CSS-004
• Aplicação: controlo de dois eixos para robô de limpeza de tanques (plataforma ZN5 water-gun)
• Eixos: 2 eixos passo a passo (horizontal + vertical)
• Faixa / relação horizontal: 0–360° / 1:25
• Faixa / relação vertical: 0–180° / 1:50
• Velocidade de trabalho: 1–10 RPM (configurável por eixo)
• Comunicação: RS-485 Modbus RTU, 9600 bps (seletivo por DIP-switch)
• Nós de rede: até 127 pistolas por barramento RS-485
• Parâmetros configuráveis: modo, velocidades, ângulos, contagens de ripas, voltas, ângulo de drenagem, feedback de posição
• Modos de limpeza: varredura completa, ripa vertical, ripa horizontal, purga do piso