多関節ロボット Elfin-Pro

協働6 軸溶接用

製品概要
Elfin-PROはElfinプラットフォームをベースにした6軸協働ロボットシリーズで、力制御技術とエンドビジョンを統合して強化されています。モジュラーな二重関節設計、改良された表面処理、内部配線により、現場での導入が容易で、高い繰り返し精度と人とロボットの協働性能を実現します。

主な特長

• 接触作業に対応する統合力制御によるコンプライアントな動作と精密な軌跡追従
• 位置決め、認識、品質検査に対応するエンドビジョン（AIカメラ）統合
• 外部配線を減らす内部配線により干渉耐性を向上
• より広い適用を可能にするIP66オプション
• 協働運用向けの高度な安全設定と高い衝突感度

力制御統合 — 詳細

• 干渉耐性を高めた内部配線
• 接触作業や軌跡追従に有効な定常力制御
• 迅速なプログラミングとスムーズなフリードライブ教示による短時間セットアップ
• インテリジェント組立や小ロット柔軟生産に適した力探索機能
• 最大1000 Hzのリアルタイム制御リフレッシュ周波数オプション（制御/通信周波数）

カメラシステム — 詳細

• AIビジョン機能：視覚位置決め、分類/認識、物体検出、QRコード読み取り
• Huayan Roboticsが自社開発したハード/ソフトにより操作性、対話性、拡張性を確保
• ビジョン仕様（オプション）：焦点高さ100 mm–500 mm、適用精度±0.2 mm、カメラ寸法93.78 × 54.45 × 146.24 mm、6MPセンサー、Wi‑Fiおよび有線LAN通信、IP54、オプション8 mmレンズ

保護 & 展開

• IP等級：ロボット IP66、一部構成品は IP54 または IP66 オプション
• 内部配線によりケーブルの絡みや信号干渉を低減し、現場での迅速な導入を支援

用途
Elfin-PROはインテリジェント組立、ヒューマンマシンコラボレーション、AI支援生産に適しています。代表的な用途：溶接、塗装/スプレー、研磨、ねじ締め、ピック＆プレース、医療機器向けスプレー、衣料スプレー（ジーンズ）、および力制御とビジョン支援を必要とする各種精密工程。

仕様

• シリーズ/モデル: E03-Pro, E05-Pro, E05L-Pro, E10-Pro, E10L-Pro, E12-Pro, E15-Pro
• 重量: E03-Pro 18 kg; E05-Pro 25 kg; E05L-Pro 26 kg; E10-Pro 43 kg; E10L-Pro 45 kg; E12-Pro 70 kg; E15-Pro 60 kg
• 可搬重量: E03-Pro 3 kg; E05-Pro 5 kg; E05L-Pro 3.5 kg; E10-Pro 10 kg; E10L-Pro 8 kg; E12-Pro 12 kg; E15-Pro 15 kg
• リーチ: E03-Pro 590 mm; E05-Pro 800 mm; E05L-Pro 950 mm; E10-Pro 1000 mm; E10L-Pro 1300 mm; E12-Pro 1800 mm; E15-Pro 1300 mm
• 消費電力（典型用途）: E03-Pro 100 W; E05-Pro/E05L-Pro 180 W; E10-Pro/E10L-Pro 350 W; E12-Pro/E15-Pro 600 W
• 関節可動域（典型）: J1/J4/J6 ±360°; J2 ±135°; J3 ±150–155°（モデルにより異なる）; J5 ±147–180°（モデルにより異なる）
• 関節速度（例）: E03/E05/E05L: J1–J4 180°/s, J5–J6 200°/s; 大型モデルは関節ごとに速度が異なる
• ツール最大速度（有効可搬状態）: モデルにより2–3 m/s（E05/E05Lは最大3 m/s）
• 繰返し精度（有効可搬、定格速度）: E03/E05/E05L ±0.02 mm; E10/E10L ±0.03 mm; E12/E15 ±0.05 mm
• 自由度: 6
• END I/O ポート: デジタル入力 3; デジタル出力 3; アナログ入力 2
• コントロールボックス I/O ポート: デジタル入力 16; デジタル出力 16; アナログ入力 2; アナログ出力 2
• I/O 供給: 24 V 2 A
• 通信: TCP/IP, ModbusTCP; Profinet（オプション）; Ethernet/IP（オプション）
• プログラミング: グラフィカルプログラミング; リモートコールインターフェース
• IP等級（ロボット）: IP66
• 協働運転: 10 の高度な安全設定機能
• 主要素材: アルミニウム合金
• 動作温度: 0–50 °C
• 電源入力: 100–240 V AC, 50–60 Hz
• ケーブル長: 制御盤までのケーブル 5 m; ティーチペンダントまでのケーブル 5 m
• コントロールボックス（標準）— 対応モデル: E03-Pro, E05-Pro, E05L-Pro, E10-Pro, E10L-Pro (1 kW), E12-Pro, E15-Pro (2 kW). 寸法: 445.2 × 237 × (330+90) mm. スタンド高さ: 90 mm. 重量: 約18.3 kg (1 kW) / 17.5 kg (2 kW). 出力: 48 V DC. 動作湿度: 90% RH（非結露）. 通信周波数: 1000 Hz.
• ミニコントロールボックス（オプション）— 寸法: 387 × 246 × 85 mm. 電源入力 DC30–60 V. I/O 供給: DC24 V. I/O ポート: 入力 8, 出力 8. IP20. 通信: TCP/IP Modbus.
• ティーチペンダント — 寸法: 290 × 234 × 108 mm. 重量: 2.5 kg. ディスプレイ: 11" (1920 × 1200). 非常停止ボタン: 1.
• オプションの力制御パラメータ（ツールフランジ）: 力軸（X‑Y‑Z）およびトルク（Rx‑Ry‑Rz）。レンジ: 200 N, 10 Nm. 精度: 2 N, 0.1 Nm. 正確度: 4 N, 0.2 Nm. IP: IP54 または IP66（オプション）。
• ビジョンパラメータ（オプション）: 焦点高さ 100–500 mm; 適用精度 ±0.2 mm; カメラ寸法 93.78 × 54.45 × 146.24 mm; 6 MP カメラ; Wi‑Fi および Ethernet 通信; IP54; オプション 8 mm レンズ。