Servo-atuador elétrico AKH70-16 V1.0 KV41

rotativocom redutor planetáriocom motor CC sem escovas

Visão geral do produto
O AKH70-16 V1.0 KV41 é um módulo atuador planetário oco que integra motor brushless, caixa planetária 16:1 em dois estágios, codificadores magnéticos duplos de 21 bits (lado motor e lado de saída) e um driver onboard compatível com FOC. O furo oco de 7 mm permite o roteamento interno de cabos e o encadeamento CAN de múltiplos módulos para simplificar a fiação de sistemas articulados.

Principais características

• Módulo altamente integrado (motor + caixa + codificadores + driver)
• Furo passante de 7 mm para passagem interna de cabos
• Torque nominal: 26 N·m; torque de pico: 85 N·m (ficha) / 78 N·m (tabela)
• Densidade máxima de torque: 88.74 N·m/kg
• Codificadores magnéticos duplos 21 bit para feedback interno/externo e retenção de posição em falha de energia
• Driver integrado com suporte FOC; controle coordenado de posição/velocidade/aceleração com PID adaptativo
• Proteções: sobrecorrente, sobretensão/subtensão, sobretemperatura
• Interfaces: XT30PW (2+2) alimentação + CAN; UART (A1257WR-S-3P) para configuração
• Suporta modos SERVO e MOTION e controle coordenado multi-parâmetro
• Serviços de customização para parâmetros, interfaces e funcionalidades

Aplicações

• Robôs com patas, exoesqueletos, articulações humanoides
• Veículos guiados autônomos (AGV) e robôs móveis
• Robôs com múltiplas articulações e equipamentos automatizados que requerem alta densidade de torque

Conteúdo da embalagem

• Módulo AKH70-16 (com placa de driver) ×1
• Cabo de alimentação + CAN ×1
• Cabo serial ×1
• Certificado ×1

Acessórios relacionados

• R-LINK V3.0
• Pacote de cabeamento V3.0

Especificações técnicas

• Modelo: AKH70-16 V1.0 KV41
• Aplicações: robô de patas, exoesqueleto, AGV
• Tamanho: Φ90 × 60,5 mm
• Diâmetro do furo oco: 7 mm
• Peso: 879 g
• Tensão nominal: 48 V
• Potência nominal: 245 W
• Torque nominal: 26 N·m
• Torque de pico: 85 N·m (ficha) / 78 N·m (tabela)
• Velocidade sem carga: 105 RPM
• Velocidade nominal: 90 RPM
• Corrente nominal: 6,5 A
• Corrente de pico: 19,5 A
• KV (rpm/V): 41
• Tipo de enrolamento: Delta
• KT (N·m/A): 0,23
• KE (V/krpm): 2,4
• Resistência fase a fase: 0,56 Ω
• Indutância fase a fase: 0,6 mH
• Número de ranhuras: 36
• Pares de polos: 21
• Inércia do rotor: 1170 g·cm²
• Relação de redução: 16:1 (planetário em dois estágios)
• Constante do motor: 0,31 N·m/√W
• Torque de back-drive: 0,78 N·m
• Constante de tempo mecânica: 2,28 ms
• Folga: 12 arcmin
• Densidade máxima de torque: 88,74 N·m/kg
• Sensor de temperatura: NTC MF51B 103F3950
• Nível de ruído: 65 dB (medido a 65 cm)
• Carga dinâmica básica (C): 6350 N
• Carga estática básica (C0): 5550 N
• Encoder inner-loop: magnético, resolução 21 bit
• Encoder outer-loop: magnético, resolução 21 bit
• Número de encoders: 2
• Conector CAN: XT30PW (2+2)-M
• Conector UART: A1257WR-S-3P