サーボ電動マニピュレーター L series

把持具付き関節付き関節付き

概要
HONPINE L Series は、海中作業向けの軽負荷水中ロボットマニピュレータです。L10、L20、L40 の各モデルを揃えた 5 自由度構成で、可搬質量 10–40 kg、リーチ 800–1200 mm をカバーします。定格水深は 300 m で、検査、組立、清掃、切断など、ROV 負荷の低減と精密なハンドリングを必要とする作業に適しています。

特長

• モデル選択：L10 (10 kg / 800 mm)、L20 (20 kg / 1000 mm)、L40 (40 kg / 1200 mm)。
• 水中での重量低減：水中での実効質量が大幅に低くなる（例：L10 は水中で最小 16 kg）ため、ROV の稼働時間と取扱性が向上します。
• 把持性能：把持力は段階的に 600 N (L10)、1500 N (L20)、2500 N (L40)；把持レンジ 0–100 mm；手首トルク最大 10 N·m。
• 全軸モーション：関節域 J1 ±30°、J2 ±45°、J3 ±60°、J4 ±360°、J5 伸縮 0–100 mm により多角度作業が可能。
• インテリジェント制御：EtherCAT／CANopen 対応の X86 クアッドコアコントローラ；ティーチ、再生、オフライン、ドラッグ各モード；関節・ロボット・ツール・ユーザーフレーム対応。
• 双腕協調とオープン API：2 台のマニピュレータの同期動作、独立制御および協調起動/停止；C/C++/Python/LUA 向けオープン API。
• オフラインプログラミング対応：SprutCAM、Robotmaster、RoboDK に対応し現地での立ち上げ時間を短縮。
• 深海耐久設計：耐腐食性高強度材料を採用し、最大 300 m の継続運用に対応。

仕様
Model — L10 — L20 — L40
自由度 — 5 — 5 — 5
定格荷重 — 10 kg — 20 kg — 40 kg
定格出力 — 800 W — 1500 W — 2000 W
重量（空気中/水中） — 24 kg / 16 kg — 35 kg / 26 kg — 45 kg / 36 kg
防水深度 — ≤300 m — ≤300 m — ≤300 m
アームスパン — 800 mm — 1000 mm — 1200 mm
手首回転トルク — 10 N·m — 10 N·m — 10 N·m
把持力 — 600 N — 1500 N — 2500 N
把持径 — 100 mm — 100 mm — 100 mm
標準ケーブル長 — 1.5 m — 1.5 m — 1.5 m

電気 & 制御
駆動方式 — サーボモーター
定格電圧 — 48 VDC
通信プロトコル — RS485 / Ethernet（コントローラは EtherCAT / CANopen をサポート）

可動域 & 速度（各モデル）
J1 回転 — ±30° (L10/L20/L40)
J2 ピッチ — ±45° (L10/L20/L40)
J3 ピッチ — ±60° (L10/L20/L40)
J4 回転 — ±360° (L10/L20/L40)
J5 ピッチ（伸縮） — 0–100 mm (L10/L20/L40)

技術仕様

• シリーズ名：L Series（モデル L10、L20、L40）。
• 自由度：5-DOF。
• 可搬質量範囲：10 kg / 20 kg / 40 kg。
• リーチ / アームスパン：800 mm / 1000 mm / 1200 mm。
• 定格出力：800 W / 1500 W / 2000 W。
• 重量（空気中 / 水中）：L10 = 24 kg / 16 kg；L20 = 35 kg / 26 kg；L40 = 45 kg / 36 kg。
• 最大作業深度：300 m。
• 手首トルク：最大 10 N·m。
• 把持力：600 N (L10)、1500 N (L20)、2500 N (L40)；把持範囲 0–100 mm；把持径 100 mm。
• 標準ケーブル長：1.5 m。
• 駆動：サーボモーター；定格電圧：48 VDC。
• 通信：RS485、Ethernet；コントローラ経由で EtherCAT、CANopen に対応。
• コントローラ：X86 クアッドコアプラットフォーム；ティーチ、再生、オフライン、ドラッグ各モードをサポート。
• 互換性：SprutCAM、Robotmaster、RoboDK によるオフラインプログラミング対応；C/C++/Python/LUA 向けオープン API；双腕協調制御。
• 材料：耐腐食性の高い高強度材料を採用し subsea 環境での耐久性を確保。