同期トルク モーター HAS series

ブレーキ付きモジュール式中空軸

概要
HAS Solid Standard ハーモニック回転アクチュエータは、フレームレス（無框）トルクモータ、ハーモニックドライブ、Tamagawa マルチターン絶対値エンコーダを統合した製品です。HAS11、HAS14、HAS17、HAS20、HAS25 の5サイズを揃え、定格トルクは約4 N·m～133 N·m、外径は約62 mm～110 mm 程度をカバーします。端面取付け設計により、軽量化や狭小スペースでの実装に適しています。

特長

• 軽量モジュラー設計：ハーモニックドライブ、フレームレスモータ、エンコーダを一体化し、体積（約30～50％）・質量（約20～40％）を低減。
• 高トルク密度：伝達構造により損失を最小化し、モータ出力を効率よく軸トルクへ変換。
• 高精度：ハーモニック機構の低バックラッシュと高分解能Tamagawaエンコーダ（シングルターン23bit、マルチターン16bit）により高精度な位置制御を実現。
• 高剛性・耐衝撃性：実心シャフトと均一な材料配分によりねじり剛性と衝撃耐性を確保。
• コンパクト設計：不要なフランジを省いた簡素化設計で搭載スペースを削減。

主な仕様（要約）

• 対応モデル：HAS11、HAS14、HAS17、HAS20、HAS25。
• 減速比：代表例 51、81、101、121、161（モデルにより異なる）。
• 定格トルク：約4 N·m～133 N·m（モデル／減速比に依存）。
• ピークトルク：最大で約217 N·m（バリアント依存）。
• 回転数：定格最大約69 RPM、許容最大約118 RPM（減速比に依存）。
• 電気仕様：定格電流 約0.62～3.90 A、最大電流 最大約6.90 A。極数：HAS11＝10極、HAS14/17/20/25＝16極。
• エンコーダ：Tamagawa 絶対値マルチターン（シングルターン23bit、マルチターン16bit）。
• 寸法・質量（例）：外径約63～110 mm、ブレーキ無し質量 約1.17～3.6 kg、ブレーキ有り 約1.36～4.2 kg。中空軸径 約Ø9～17 mm（モデル依存）。

用途と取り付け
コンパクトなロボット関節、精密位置決めシステム、産業用自動化機器や省スペース機構に最適です。端面取付けにより軽量・モジュール化された機械構成への組み込みが容易です。

発注・注意事項
発注時はモデル（HAS11/14/17/20/25）、希望の減速比、ブレーキの有無を明示してください。記載値は参照用です。詳細な電気・機械・慣性データは製品データシートを参照してください。