電動サーボアクチュエータ AKH70-16 V1.0 KV41

ロータリー遊星減速ブラシレスDCモータ

製品概要
AKH70-16 V1.0 KV41 は、ブラシレスモーター、二段 16:1 遊星減速機、内外 21-bit 磁気エンコーダー、FOC 対応のドライバを一体化した中空遊星アクチュエータモジュールです。中空内径 7 mm により軸内配線が可能で、複数モジュールの CAN 直列接続によりシステム配線を簡素化します。

主な特徴

• 高集積（モーター＋減速機＋エンコーダ＋ドライバ）モジュール
• 軸内配線対応の中空径 7 mm
• 定格トルク：26 N·m、ピークトルク：85 N·m（製品資料）／78 N·m（仕様表）
• 最大トルク密度：88.74 N·m/kg
• 内外 21-bit 磁気エンコーダによる二重フィードバックと停電時の位置保持
• FOC 対応のオンボードドライバ、位置/速度/加速度の協調制御と適応型 PID
• 保護機能：過電流、過電圧/低電圧、過熱
• インターフェース：XT30PW (2+2) 電源＋CAN、UART (A1257WR-S-3P)
• SERVO／MOTION モード対応、パラメータカスタマイズ対応

用途

• 脚型ロボット、外骨格、ヒューマノイド関節
• AGV や移動ロボット
• 多関節ロボットアームや高トルク密度を要する自動化機器

同梱物

• AKH70-16 モジュール（ドライバ基板付き） ×1
• 電源＋CAN ケーブル ×1
• シリアルケーブル ×1
• 合格証 ×1

関連アクセサリ

• R-LINK V3.0
• 配線キット V3.0

仕様（抜粋）

• 型番：AKH70-16 V1.0 KV41
• 用途：脚型ロボット、外骨格、AGV
• モーターサイズ：φ90 × 60.5 mm
• 中空内径：7 mm
• 重量：879 g
• 定格電圧：48 V
• 定格出力：245 W
• 定格トルク：26 N·m
• ピークトルク：85 N·m（製品資料）／78 N·m（仕様表）
• 無負荷回転数：105 RPM
• 定格回転数：90 RPM
• 定格電流：6.5 A
• ピーク電流：19.5 A
• KV（rpm/V）：41
• 巻線方式：デルタ
• KT（N·m/A）：0.23
• KE（V/krpm）：2.4
• 相間抵抗：0.56 Ω
• 相間インダクタンス：0.6 mH
• スロット数：36
• 極対数：21
• ロータ慣性：1170 g·cm²
• 減速比：16:1（2段遊星）
• モーター定数：0.31 N·m/√W
• バックドライブトルク：0.78 N·m
• 機械時定数：2.28 ms
• バックラッシュ：12 arcmin
• 最大トルク密度：88.74 N·m/kg
• 温度センサ：NTC MF51B 103F3950
• 騒音：65 dB（65 cm で測定）
• 基本動定格荷重（C）：6350 N
• 基本静定格荷重（C0）：5550 N
• 内側エンコーダ：磁気式、分解能 21 bit
• 外側エンコーダ：磁気式、分解能 21 bit
• エンコーダ数：2
• CAN コネクタ：XT30PW (2+2)-M
• UART コネクタ：A1257WR-S-3P