電動サーボアクチュエータ AKH70-48 V1.0 KV41

ロータリー遊星減速ブラシレスDCモータ

製品概要
AKH70-48 中空シャフト遊星アクチュエータは、ブラシレスモーター、3段 48:1 の遊星減速機、内側および出力側のデュアル 21-bit 磁気エンコーダー、統合ドライブ基板をコンパクトに一体化したモジュールです。内径7 mm のスルーホールにより軸内配線が可能で、デュアルCANにより複数モジュールの直列接続に対応します。位置・速度・加速度の協調制御をサポートし、適応型PIDにより立ち上げ時間を短縮し閉ループの安定性を向上させます。

主要データ

• 型番: AKH70-48 V1.0
• モーター寸法: Φ90 × 81.5 mm
• 中空内径: 7 mm
• 重量: 1396 g
• 減速比: 48:1
• 定格トルク: 74 N·m
• ピークトルク: 222 N·m
• 無負荷回転数: 35 RPM
• 定格回転数: 28 RPM
• KV: 41 RPM/V
• 定格電圧/電流: 48 V / 6 A
• ピーク電流: 18 A

製品の特長

• 高トルク密度: 定格 74 N·m、ピーク 222 N·m をコンパクトに実現。
• 高集積設計: BLDC モーター、遊星減速機、デュアルエンコーダ、ドライブ電子回路を一体化し配線と組込みを簡素化。
• 多様な制御モード: SERVO/モーション制御をサポートし、位置/速度/加速度の協調制御が可能。適応型PIDで調整を容易化。
• デュアル 21-bit エンコーダ: モーター側と出力側で独立した磁気エンコーダを備え、閉ループ制御の堅牢性と断電時の位置保持を実現。
• 保護機能: 過電流、過電圧/低電圧、過熱などの保護を内蔵。
• 柔軟なインターフェース: 電源＋CAN 用 XT30PW (2+2)、PC 設定用 UART (A1257WR-S-3P) を使用。
• カスタマイズ対応: 仕様に応じたパラメータ・インターフェース・機能の調整が可能。

梱包内容

• AKH70-48 KV41 中空モジュール（標準ドライブ基板付） ×1
• 電源/CAN ケーブル ×1
• シリアル（UART）ケーブル ×1
• 合格証 ×1

関連アクセサリ

• R-LINK V3.0
• 配線キット V3.0

技術仕様

• 用途: 足型ロボット、外骨格、AGV
• ピークトルク: 222 N·m
• 定格トルク: 74 N·m
• 無負荷回転数: 35 RPM
• 定格回転数: 28 RPM
• KV: 41 RPM/V
• 定格電圧: 48 V
• 定格電流: 6 A
• ピーク電流: 18 A
• 減速比: 48:1（3段）
• 巻線方式: Delta
• KT: 0.23 N·m/A
• KE: 2.4 V/krpm
• 相間抵抗: 0.56 Ω
• 相間インダクタンス: 0.6 mH
• スロット数: 36
• 極対数: 21
• ロータ慣性: 1170 g·cm²
• モータ定数: 0.31 N·m/√W
• バックドライブトルク: 2.22 N·m
• 機械時定数: 2.28 ms
• バックラッシュ: 12 arcmin
• 最大トルク密度: 159 N·m/kg
• 温度センサ: NTCMF51B103F3950
• 内外エンコーダ: 磁気式 21-bit
• Cr/C0: 5680 N / 8680 N
• 騒音（65 cm）: 65 dB
• CAN/電源コネクタ: XT30PW (2+2)-M
• UART コネクタ: A1257WR-S-3P