サーボ モーターサーボギアモーター HPJM-RE70-90-PRO-XX

波動同軸中空軸

概要
HPJM-RE ジョイントモーター（PROシリーズ）は、ハーモニックドライブ、フレームレストルクモーター、ブレーキ、デュアルエンコーダ、組込みドライブユニットをコンパクトに統合し、ロボット関節の高精度かつ再現性のある駆動を実現します。供給電圧の代表レンジは DC 24V〜48V。ブレーキ、トルクセンサ、低温動作、ウォームシャフト径などのカスタマイズ対応が可能です。用途：産業用ロボット、協働ロボット、ヒューマノイド、半導体装置、精密医療機器、太陽光設備、3C/光学機器等。

主要構成要素

• 電源ユニット（フレームレス トルクモーター）：高トルク密度を小型パッケージで実現し、動的負荷に適応。
• ハーモニックドライブ：減速とトルク増幅を行い、ほぼゼロバックラッシュ（機種により約20角秒以内で管理）を実現。
• デュアルエンコーダ（モータ側＋出力側）：フルクローズドループ制御を可能にし、繰返し位置決め精度±10角秒を達成。
• 温度センサ：負荷・周囲の状態をリアルタイム監視し、安全性と適応性を向上。
• 組込みドライブユニット：EtherCAT、CANopen をサポートし、動的PID調整やモジュール制御を実現。

特長

• 高精度かつ事実上のバックラッシュゼロ
  • ゼロバックラッシュ設計により従来減速機の遊びを排除し、繰返し精度約±10角秒、絶対位置精度約±30角秒の精密運動制御を実現（外科用ロボットや協働アームなど）。
  • 3D共役二重弧歯形プロファイル技術により振動・騒音を低減し、伝達剛性と寿命を向上、より滑らかな動作を実現。
• 高い集積化、小型・軽量設計
  • ハーモニックドライブとフレームレスモータの統合によりコンパクトな外形を実現し、スペース制約のある関節部（手首、頭部）に適合。
  • 高強度アルミ合金やカーボンファイバー等の軽量材料を採用し、質量低減とエネルギー効率向上に寄与。
• 高い伝達効率：動的負荷下でのエネルギーロスを抑えるため効率 >80%。
• 安全性と信頼性
  • 衝突検知やドラッグティーチングに対応するトルクセンサ（オプション）を統合可能。
  • 高負荷での非常停止に耐える耐衝撃性と、精度寿命設計値 >10,000 時間を想定。
• 知能的制御とモジュール化
  • マルチプロトコル対応の組込みコントローラ（EtherCAT/CANopen）により統合が容易で、実行時PID調整が可能。
  • 標準化されたモジュールインターフェースにより迅速な組込みと保守が可能。

仕様（表形式の概要）
関節モデル（モジュール外径表示） | 歯数比 | 定格トルク @2000 RPM (N·m) | 許容最大トルク（平均負荷）(N·m) | 衝撃トルク (N·m) | 定格回転数（1/2定格トルク時）(RPM) | 最大回転数 (RPM) | 定格出力 (W) | 供給電圧 (V) | 定格電流 (A) | 最大連続電流 (A) | エンコーダ分解能 (bit) | トルク定数 (N·m/A) | バックラッシュ (角秒) | 通信バス | 中空軸 (mm)
PRO Series 例：HPJM-RE30-40-PRO-XX — 51/101 | 1.8/2.8 N·m | 2.3/3.3 N·m | 3.3/4.8 N·m | 90/45 RPM | 118/59 RPM | 36 W | 24–48 V | 1 A | 2 A | 216 (65,536) | 0.024 N·m/A | 40/40 角秒 | CAN/EtherCAT | 6 mm；他の HPJM-RE バリエーションは最大 40 mm の中空軸、1500 W までの出力など、より高いトルクや速度をカバーします。仕様は参考値であり、正確な寸法は図面に従ってください。PRO シリーズ中空軸モデルはブレーキ（オプション）、EtherCAT/CANopen、低温動作（−40°C 対応）が可能です。

技術特性 / 仕様

• ブランド/製造者：HONPINE (Suzhou Honpine Precision Industry Co., Ltd.)
• 製品群 / シリーズ：PRO Series (HPJM‑RE)
• 供給電圧：DC 24V–48V
• エンコーダ分解能：216 (65,536)
• 繰返し位置決め精度：±10 角秒；絶対位置精度：±30 角秒
• ギアバックラッシュ：モデルにより通常 ≤20 角秒
• 通信：CANopen、EtherCAT 対応
• トルク定数（例）：0.024 – 0.293 N·m/A（モデルにより異なる）
• 伝達効率：>80%
• 設計上の精度寿命 / 耐衝撃性：目標 >10,000 時間
• 中空軸オプション：モデルごとに複数径あり（仕様表参照）
• 代表的定格出力：36 W〜1500 W（シリーズによる）；電流、トルク、回転数はモデル別データを参照
• オプション機能：ブレーキ、トルクセンサ、低温動作、中空軸カスタマイズ