DCギヤモーター HAG

ブラシレス波動同軸

紹介 HAGロボットハーモニックギアモータはロボットアプリケーションのために特別に設計されたロボット関節アクチュエータです。内蔵ドライバはギアモータの底部に組み込まれており、高速側で20ビット分解能、出力側で19ビットの高精度エンコーダを装備し、完全なクローズドループ制御を可能にしています。オプションでSTO機能、ブレーキ機能を搭載することで、より安全な運転が可能です。 <特長

• オプションのSTOおよびブレーキ機能が利用可能で、操作の安全性が向上します。
• 一体型のオールインワン設計で、外部ドライバを備えた従来のハーモニックアクチュエータよりも軽量です。
• 20ビットエンコーダを搭載し、高精度クローズドループ制御のための滑らかな動き、高精度、低エラーを可能にします。
• 高精度ハーモニックドライブを使用し、優れた繰返し精度とゼロディレイ方向反転を提供します。
• ケーブルの配線と管理を容易にする中空シャフト設計です。 仕様 - シート1 (モデル11) 仕様 - シート1 (モデル11) モデル選択：HAGハーモニックギアモーター - 11 減速比： 51 / 81 / 101 電圧： 48VDC ピークトルク (N.m)： 11.4 / 15 / 18 定格トルク (N.m)： 4.6 / 6.2 / 7.3 最高回転数（rpm）： 63 / 40 / 32 定格回転数（rpm）： 59 / 37 / 30 最大電流（Arms）： 73 / 3.09 / 2.3 3.73 / 3.09 / 2.97 定格電流（アーム） 1.5 / 1.28 / 1.2 トルク定数（N.m/Arms）： 06 / 4.86 / 6.2 3.06 / 4.86 / 6.06 モーター相抵抗オーム（20℃）：2.56 モーター相インダクタンス（mH）：1.8 モーター逆起電力定数（Vrms/krpm）：9.5 アブソリュートエンコーダエンコーダタイプアブソリュート BiSS-C プロトコル エンコーダ分解能（高速側）：シングルターン220（1048576）ビット エンコーダ分解能（出力側）：シングルターンシングルターン219（524288）ビット、マルチターン212（4096）ビット 一方向位置決め精度（Arcsec）： ≤60 / ≤50 / ≤50 繰り返し精度（Arcsec）： ≤15 / ≤10 / ≤10 転覆剛性（x10^4 N.m/rad）：8 ねじり剛性（x10^4 N.m/rad）： 0.46 / 0.6 ローター慣性モーメント（ブレーキなし）（kg*m²）： 1.9*10-5 重量（ブレーキ付き）（Kg）： 0.47 モーター極数： 10 仕様-シート2 (モデル14)仕様-シート2 (モデル14) モデル選択HAGハーモニックギアモータ-14 減速比: 51 / 81 / 101 電圧： 48VDC ピークトルク (N.m)：23 / 29 / 35 定格トルク (N.m)： 10.5 / 16.5 / 21 最高回転数（rpm）： 88 / 56 / 45 定格回転数（rpm）： 59 / 37 / 30 最大電流（アーム） 7.58 / 6.02 / 5.82 定格電流（アーム） 3.46 / 3.42 / 3.49 トルク定数 (N.m/Arms)： 3.03 / 4.82 / 6.01 モーター相抵抗オーム（20°C）：未定 モータ相インダクタンス（mH）：未定未定 モーター逆起電力定数（Vrms/krpm）：7 アブソリュートエンコーダアブソリュートBiSS-Cプロトコル エンコーダ分解能（高速側）：シングルターン220（1048576）ビット エンコーダ分解能（出力側）：シングルターンシングルターン219（524288）ビット、マルチターン212（4096）ビット 一方向位置決め精度（Arcsec）： ≤60 / ≤50 / ≤50 繰り返し精度（Arcsec）： ≤15 / ≤10 / ≤10 転覆剛性（x10^4 N.m/rad）：8 ねじり剛性（x10^4 N.m/rad）： 0.46 / 0.6 ローター慣性モーメント（ブレーキなし）（kg*m²）： 3.76*10-5 重量（ブレーキ付き）（Kg）： 0.97 モーター極数： 16 仕様-シート3 (モデル17)仕様-シート3 (モデル17) モデルの選択HAGハーモニックギアモータ-17 減速比： 51 / 81 / 101 電圧： 48VDC ピークトルク (N.m)：38 / 49 / 54 定格トルク (N.m)：22 / 28 / 32 最高回転数（rpm）： 78 / 49 / 40 定格回転数（rpm）： 59 / 37 / 30 最大電流（アーム） 8.47 / 6.87 / 6.08 定格電流（アーム） 4.9 / 3.93 / 3.6 トルク定数（N.m/腕）： 49 / 7.13 / 8.6 4.49 / 7.13 / 8.89 モーター相抵抗オーム（20°C）：未定 モータ相インダクタンス（mH）：未定未定 モーター逆起電力定数（Vrms/krpm）：8 アブソリュートエンコーダアブソリュートBiSS-Cプロトコル エンコーダ分解能（高速側）：シングルターン220（1048576）ビット エンコーダ分解能（出力側）：シングルターンシングルターン219（524288）ビット、マルチターン212（4096）ビット 一方向位置決め精度（Arcsec）： ≤60 / ≤50 / ≤50 繰り返し精度（Arcsec）： ≤15 / ≤10 / ≤10 転覆剛性（x10^4 N.m/rad）：15 ねじり剛性（x10^4 N.m/rad）： 1.07 / 1.3 ローター慣性モーメント（ブレーキなし）（kg*m²）： 6.8*10-5 重量（ブレーキ付き）（Kg）： 1.16 モーター極数: 16 仕様 - シート4 (モデル20) モデル選択HAGハーモニックギアモータ-20 減速比: 51 / 81 / 101 / 121 電圧： 48VDC ピークトルク (N.m)：66 / 91 / 104 / 111 定格トルク (N.m)：36 / 62 / 71 / 71 最高回転数（rpm）： 78 / 49 / 40 / 33 定格回転数（rpm）：51 / 32 / 26 / 21 最大電流（アーム） 14.71 / 12.77 / 11.7 / 10.42 定格電流（アーム） 8.02 / 8.7 / 7.99 / 6.67 トルク定数（N.m/腕）： 4.49 / 7.13 / 8.89 / 10.65 モーター相抵抗オーム (20°C)： 0.18 モーター相インダクタンス（mH）：0.45 モーター逆起電力定数（Vrms/krpm）：7.7 アブソリュート・エンコーダアブソリュート BiSS-C プロトコル エンコーダ分解能（高速側）：シングルターン220（1048576）ビット エンコーダ分解能（出力側）：シングルターンシングルターン219（524288）ビット、マルチターン212（4096）ビット 一方向位置決め精度（Arcsec）： ≤60 / ≤50 / ≤50 / ≤50 繰り返し精度（Arcsec）：≤10（すべての構成） 転倒剛性（x10^4 N.m/rad）：24 ねじり剛性（x10^4 N.m/rad）： 1.8 / 2.3 ローター慣性モーメント（ブレーキなし）（kg*m²）： 9.47*10-5 重量（ブレーキ付き）（Kg）： 1.63 モーター極数： 16 仕様-シート5 (モデル25)仕様-シート5 (モデル25) モデル選択HAGハーモニックギアモータ-25 減速比: 51 / 81 / 101 / 121 電圧： 48VDC ピークトルク (N.m)：126 / 199 / 221 / 235 定格トルク (N.m)：64 / 100 / 125 / 144 最高回転数（rpm）： 69 / 43 / 35 / 29 定格回転数（rpm）：59 / 37 / 30 / 25 最大電流（アーム） 28.07 / 27.92 / 24.86 / 22.07 定格電流（アーム） 14.26 / 14.03 / 14.06 / 13.52 トルク定数（N.m/腕）： 4.49 / 7.13 / 8.89 / 10.65 モーター相抵抗オーム（20°C）：未定 モーター相インダクタンス（mH）：未定未定 モーター逆起電力定数（Vrms/krpm）：8 アブソリュートエンコーダアブソリュートBiSS-Cプロトコル エンコーダ分解能（高速側）：シングルターン220（1048576）ビット エンコーダ分解能（出力側）：シングルターンシングルターン219（524288）ビット、マルチターン212（4096）ビット 一方向位置決め精度（Arcsec）： ≤60 / ≤50 / ≤50 / ≤50 繰り返し精度（Arcsec）：≤10（すべての構成） 転倒剛性（x10^4 N.m/rad）：38 ねじり剛性（x10^4 N.m/rad）： 3.4 / 4.6 ローター慣性モーメント（ブレーキなし）（kg*m²）： 1.45*10-4 重量（ブレーキ付き）（Kg）： 2.53 モーター極数: 16 仕様-シート6 (モデル32)注意事項特徴/仕様技術
  • シリーズ
  • ベースに統合されたドライバー（オールインワン設計）
  • 電圧：48VDC（テーブル間で指定）
  • エンコーダー：アブソリュートBiSS-Cプロトコル、高速エンドシングルターン220(1,048,576)、出力エンドシングルターン219(524,288)およびマルチターン212(4,096)
  • オプションのSTO(セーフ・トルク・オフ)およびオプションのブレーキ
  • ケーブル配線用の中空シャフト設計
  • 減速比(モデル全体の例)：51、81、101、121、161（モデルにより異なる）
  • トルクおよび速度範囲は、ピークトルク～11.4N・mから最大430N・m（モデル11→32）までモデルにより異なる
  • モーターの電気的パラメータはモデルにより異なる（位相抵抗、インダクタンス、逆起電力定数はシートごとに提供：単方向≤60→≤45 arcsec（モデルによる）、繰返し精度≤15→≤10 arcsec（モデルによる）
  • 転回剛性とねじり剛性はモデルごとに提供（x10^4 N・m/rad）
  • ローターの慣性および重量（ブレーキ付き）はモデルごとに提供
  • モーターの極はモデルによって異なります（シートによって10または16）
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