電動サーボアクチュエータ

電気機械式ロータリーサーボ モーター

導入
HONPINEの高耐久防爆型プラネタリージョイントアクチュエータは量産段階にあり、石油化学プラント、天然ガス点検、緊急救助などの危険環境で運用される複数の四足ロボットプラットフォームに統合されています。

統合とサポート

• 用途別統合：各ロボット構成やミッションに合わせた機械構造・制御パラメータのカスタマイズ。
• 防爆認証支援：設計上の一般的な落とし穴を回避し、認証取得を加速するためのプロセス支援。
• 迅速な技術サポート：主要工業地域にサービスセンターを配置し、48時間以内の現地対応を想定。

特長

• 高エネルギー永久磁石材料と最適化された極槽設計により、高いトルク密度と短時間過負荷能力を実現。
• フレームサイズ 38 mm〜127 mm をカバーし、典型的に業界基準より10–20%高い性能。
• 高度なベクトル制御を用いたドライブにより、高い動的応答性と精密位置制御を実現し、低速での高トルク出力を確保。複数の保護機能を内蔵。
• CAN、CAN‑FD、EtherCAT をサポート；電源ボードサイズ 14 mm〜130 mm；72 VDC と高ピーク電流に対応可能。

防爆性能

• Ex d IIB T4 および Ex d IIC T6 規格に適合した防爆認証。
• 石油・化学産業など爆発リスクのある用途を想定した設計。

トルク性能

• ピークトルク：モジュールにより最大 500 N·m（シリーズ内ピーク 450–500 N·m）。
• 定格/連続トルク：最大 110 N·m。
• 構成により 20 kg 超のペイロードでの連続運転に対応。

高精度制御

• 17ビットのデュアルエンコーダを搭載。
• 繰返し精度：±40″；バックラッシュ ≤ 15 分角。
• 応答速度はミリ秒レベル。

システム統合

• 統合型ドライブコントローラ；CANおよびCAN‑FDコミュニケーションをサポート。
• 定格出力は構成により約1.28–1.55 kW；電源 72 VDC。
• 主要なロボット制御システムと互換；コンパクト設計で柔軟な統合が可能。

環境保護

• 保護等級：構成により IP66/IP67。
• 動作温度：−20°C ～ +60°C。
• 騒音レベル：動作時 <70 dB（目安）。

仕様
モジュール名 | 膝関節 | 前方股関節 | 側方股関節
連続トルク (25°C) | 110 Nm (連続) | 90 Nm (連続) | 90 Nm (連続)
20分連続 | 150 Nm | 120 Nm | 120 Nm
ピークトルク (25°C) | 500 Nm (<2s) | 450 Nm (<2s) | 450 Nm (<2s)
定格回転速度 (25°C) | 85 rpm | 100 rpm | 110 rpm
無負荷ピーク速度 | 85 rpm | 100 rpm | 100 rpm
減速比 | 35 | 30 | 30
モータ定格出力 | 1.55 kW | 1.55 kW | 1.55 kW
分解能 (モータ / 減速機) | 17 bits / 17 bits | 17 bits / 17 bits | 17 bits / 17 bits
通信インターフェース | CAN (ハードは CAN‑FD 対応) | CAN (ハードは CAN‑FD 対応) | CAN (ハードは CAN‑FD 対応)
通信プロトコル | 四足ジョイントモータ CAN プロトコル | 四足ジョイントモータ CAN プロトコル | 四足ジョイントモータ CAN プロトコル
エンコーダ繰返し精度 | ±40″ | ±40″ | ±40″
電源電圧 | 72 VDC | 72 VDC | 72 VDC
定格電流 | 25.3 A (150 Nm) | 25.3 A (120 Nm) | 25.3 A (120 Nm)
ピーク電流 | 145 A (500 Nm) | 145 A (450 Nm) | 145 A (450 Nm)
エンコーダ | デュアルエンコーダ | デュアルエンコーダ | デュアルエンコーダ
ドライバ | 内蔵 | 内蔵 | 内蔵
防爆等級 | Ex d IIB T4 | Ex d IIB T4 | Ex d IIB T4
保護等級 (表記) | IP66 | IP66 | IP66
動作温度 | -20°C ~ +60°C | -20°C ~ +60°C | -20°C ~ +60°C
重量 | 約4.3 kg | 約4.3 kg | 約4 kg
総重量 | 約13 kg | 約13 kg | 約13 kg

技術仕様

• ブランド：HONPINE
• 製品群：四足ロボット向け高耐久防爆プラネタリージョイントアクチュエータ
• 防爆認証：Ex d IIB T4、Ex d IIC T6
• ピークトルク最大 500 N·m（モジュール依存）；定格トルク最大 110 N·m
• モータ定格出力 約 1.28–1.55 kW；電源 72 VDC
• 分解能：17‑bit（モータ/減速機）；デュアルエンコーダ；繰返し ±40″；バックラッシュ ≤ 15 分角
• 通信：CAN / CAN‑FD；一部で EtherCAT をサポート
• 保護等級：IP66/IP67（構成依存）；動作温度 −20°C ～ +60°C
• 典型モジュール重量：4.0–4.3 kg；システム総重量 約 13 kg