電動サーボアクチュエータ

ロータリーサーボモーターブラシレスDCモータ

概要
ハーモニックドライブの回転アクチュエータは、精密な医療機器における中核部品であり、正確な動作制御を実現するコンパクトで統合されたソリューションを提供します。リデューサ、フレームレストルクモータ、センサ類を一体化することで機械的な統合を簡素化し、医療分野の厳しい安全性・繰返し精度要件に対応します。

統合設計
本アクチュエータは超薄型フレームレストルクモータ、高精度エンコーダ、ブレーキおよび必要に応じて内蔵ドライバやトルクセンサを単一モジュールに統合します。配線・コネクタの一体化により組立時間と部品互換性リスクを低減します。フランジ取付、空心軸設計、T型レイアウトなどのバリエーションを用意しています。

用途例

• コンパクトで繰返し性の高い回転が求められる自動スライドスキャナ
• 血管インターベンションロボットや外科用マニピュレータ
• 上肢・下肢リハビリテーションロボット
• 耳石再定位療法機器や精密ポジショニング機器
• 回転テーブルや精密医療機器

製品バリエーションと特徴

• HAGシリーズ：内蔵ドライバ、高精度エンコーダ、STOやブレーキのオプションを備えた関節アクチュエータ
• TCHLシリーズ：トルクセンサ内蔵で荷重検出や安全な人機協調を実現するハーモニック関節モジュール
• HAT / HATF / HAS / HASF：ケーブル通過や軸方向/径方向荷重支持のための空心軸・フランジバリエーション
• 大口径空心軸アクチュエータ：ねじ、ケーブル、光学素子等の通し穴を確保したコンパクトな構成
• T型ハーモニック関節モジュール：協働ロボット腕向けに最適化された配置で保守を簡素化

性能と制御

• エンコーダオプション：Tamagawaプロトコル対応の単回転・多回転絶対値エンコーダ（最大20ビット台の構成まで）；デュアルエンコーダ構成も可
• 高精度構成例：高速側20ビット／出力側19ビットの構成による高精度閉ループ制御
• 関節モータの典型的な電源範囲：DC24V～48V

導入メリット

• 統合モジュールによりシステムの複雑性と組立工数を削減
• モータ＋減速機の別体構成に比べ、位置決め精度と繰返し精度が向上
• 防水、低温対応、STO、ブレーキ、内蔵トルクセンサなど用途に応じたカスタマイズが可能

仕様 / 技術データ

• 統合コンポーネント（モデル依存）：ハーモニックリデューサ、フレームレストルクモータ、ブレーキ、エンコーダ、内蔵/外付ドライバ、トルクセンサ
• 対応ハーモニックドライブモデル（例）：11、14、17、20、25、32、40、50、58
• 定格トルク範囲（系列により異なる）：約4 N·m～1200 N·m
• 外径の目安：約62 mm～220 mm（モデル依存）
• エンコーダ分解能：単回転17ビット／多回転16ビット または 単回転23ビット／多回転16ビット；デュアルエンコーダオプション
• オプション機能：内蔵ブレーキ、STO（Safe Torque Off）、内蔵ドライバ、内蔵トルクセンサ
• 環境オプション：防水仕様（選択モジュールで飛沫・噴流または短時間水中約1 mまで対応）、低温適応など
• 関節モータの典型電源：DC24V～48V