ブラシレスDCサーボギアモーター TCHL

サーボ モーター波動同軸

導入
TCHLハーモニックジョイントモジュールは、トルクセンサをハーモニックドライブ減速機内に直接統合し、ケーブルとコネクタを一体化してロボット配線を簡素化します。内蔵トルク計測によりアクチュエータの負荷を高精度に検出でき、力・位置のクローズドループ制御により人とロボットの安全な相互作用を支援します。コンパクトで高集積な用途に適した設計です。

複数の接続方法

• 両面取り付け
• 片面取り付け
• 両側貫通固定
• 底面取り付け
• ラジアル固定
• ロッド固定

設計者コメント
小型ロボットや具現化されたインテリジェンス用途向けに開発され、TCHLは取り付けインターフェースを備えつつ関節の体積と質量を低減します。出力トルクセンサはサイズや重量を増やさずに統合され、動的応答性やデータ品質を向上させ、周辺部品の統合・組立てを容易にします。

TCHLハーモニックジョイントモジュールの特長

• 減速機側に統合された力/トルクセンサにより力制御・位置制御のクローズドループが可能
• 配線を簡素化する完全一体型ケーブル・コネクタ
• 超軽量オプション（例：サイズ14 ≈ 0.5 kg、ブレーキ無し）
• 柔軟な取付構成を可能にする電気コネクタの統合
• CAN / CANFD および EtherCAT に対応
• 電源統合およびマルチプロトコルバスはサイズ≥14で空心軸を通す配線に対応

仕様／技術仕様
TCHLパラメータ | 単位 | 11 (φ52) | 14 (φ65) | 17 (φ77) | 20 (φ87) | 25 (φ99) | 32 (φ131)
減速比 | 単位 | 100 | 101 | 101 | 101 | 101 | 101
2000 rpm定格トルク | N.m | 3.6 | 6.5 | 29 | 49 | 83 | 267
平均負荷トルク最大値 | N.m | 7.7 | 9.5 | 48 | 61 | 133 | 267
起動/停止時ピークトルク | N.m | 19 | 24 | 67 | 102 | 194 | 411
ピーク出力トルク | N.m | 25 | 44 | 136 | 181 | 351 | 799
定格出力回転数 | rpm | 30 | 29.7 | 29.7 | 29.7 | 29.7 | 29.7
ピーク出力回転数 | rpm | 40 | 39.6 | 39.6 | 39.6 | 39.6 | 39.6
定格電圧 | V | 48 V DC（全サイズ適用）
出力慣性モーメント | Kg.m^2 | 0.048 | 0.1 | 0.45 | 0.7 | 1.9 | 6
許容転倒モーメント | N.m | 25 | 30 | 93 | 120 | 150 | 210
伝達誤差 | arcsec | ≤60（全サイズ）
トルクセンサ | — | 無し（11）；オプション（14以上）
ブレーキ | — | 無し（11）；オプション（14以上）
エンコーダ | — | I/Oデュアルエンコーダ、1回転絶対エンコーダ17bit（全サイズ）
ドライバボードプロトコル | — | EtherCAT / CANFD
使用環境温度 | — | -20℃ ~ 50℃
保護等級 | — | IP54；コネクタ改良でIP65対応可
寸法（φ x H） | mm | φ52*57 | φ65*55 | φ77*76 | φ87*77.5 | φ99*87 | φ131*99
寸法（ブレーキ付） | mm | — | φ65*67 | φ77*86.5 | φ87*90 | φ99*99 | φ131*99
中空径 | mm | 8 | 10 | 12 | 12 | 15 | 22
質量（ブレーキ無） | Kg | 0.37 | 0.5 | 1.1 | 1.4 | 1.85 | 3.3
質量（ブレーキ付） | Kg | — | 0.55 | 1.05 | 1.45 | 2.1 | 3.6

概要（リスト）

• シリーズ：TCHL
• トルクセンサ統合：サイズ≥14でオプション、サイズ11は非搭載
• 対応プロトコル：EtherCAT、CANFD
• 定格電圧：48 V DC
• 使用温度範囲：-20℃〜50℃
• 保護等級：IP54（標準）、コネクタ改良でIP65に対応可能