DCギアモーター JRM series

ブラシレスサーボ モーター同軸

導入
標準プラネタリージョイントモジュールは、ロボットの動力システムにおける中核コンポーネントです。遊星減速機、フレームレストルクモーター、ブレーキ、エンコーダ、ドライバを高密度に統合した設計により、体積と重量を大幅に最適化し、関節の精密な動作制御を実現します。その結果、高いトルク、小型化、軽量化が図られます。ハーモニックジョイントモジュールと比較して、プラネタリーモジュールは減速比が小さく、出力速度が高く、トルク密度が大きいため、中〜低負荷用途に適しています。特定要件に合わせたカスタマイズ対応も可能です。高速性能、衝撃耐性、コンパクト軽量設計を主要な特長とし、ヒューマノイドロボット、特殊ロボット、物流用AGV、産業用オートメーションに適しています。

主な利点

• 高いトルク密度と出力性能
  • 多段プラネタリ減速構造：多段ギア組合せにより、トルク密度が20 N·m/kg以上に達することがあり、股関節・脚部等の高負荷駆動要件に適します。
  • ピークトルク出力：動的な運動要求に応える瞬間的な高いピークトルクを供給します。
• 衝撃耐性と高信頼性
  • プラネタリギアの噛み合いが衝撃力を分散し、非常停止や高頻度の負荷変動など過酷な作業条件に耐えることができ、二足歩行ロボットの歩行・跳躍など高ダイナミックなシナリオに適します。
  • 量産時の制御性：成熟したプラネタリ減速機技術により、大規模適用での一貫性と信頼性が確保されます。
• コンパクト構造と軽量設計
  • 高い統合度：遊星減速機、フレームレスモーター、エンコーダ等のネスト設計により、従来比で体積を約30%削減します。
  • 軽量材料：高強度合金とコンパクトなレイアウトを用い、ヒューマノイドロボットの軽量化と高効率化要件に対応します。
• 高精度と低消費電力
  • 低コギングトルクと二重絶対エンコーダ（モータ側＋出力側）：トルクリップルを低減し、±0.05°の繰り返し位置決め精度を実現します。
  • 伝達効率の最適化：プラネタリ減速機の伝達効率は80%以上に達します。
• 多軸協調制御
  • CAN busプロトコルをサポートし、多自由度の協調運動制御要件に対応します。
• 経済性と保守性の向上
  • 低メンテナンス設計：安定したプラネタリ減速機構により定期潤滑を最小化し、長期コストを低減します。
  • モジュラーインターフェース：標準化設計により迅速な交換・アップグレードが可能で、開発期間を短縮します。

駆動ユニット / 特長

• フレームレストルクモーター：高い動的応答を持つコンパクトな駆動源。
• 二段遊星減速機：ネスト化されたギア構造により空間を最適化し、トルク伝達効率を向上。
• センシングと制御：二重絶対エンコーダ（モータ端／出力端）による完全なクローズドループ制御；非常停止用の摩擦ブレーキによりゼロ速度時の安定性を確保。
• 通信：多軸協調制御向けにCAN bus互換。

仕様表
Model | Size | Reduction Ratio | Rated Torque (N·m) | Peak Torque (N·m) | Rated Speed (RPM) | Peak Speed (RPM) | Resolution (Motor/Gearbox) | Communication Interface | Encoder Repeatability (Arcsec) | Power Supply (V DC) | Hollow Shaft Diameter (mm)
JRM-C4054-006 | 40-54 | 006 | 1 | 3 | 350 | 350 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | /
JRM-C40-66-036 | 40-66 | 036 | 6 | 18 | 50 | 50 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | /
JRM-C5070-020 | 50-70 | 020 | 6 | 19 | 170 | 170 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | /
JRM-C6070-020 | 60-70 | 020 | 12 | 40 | 150 | 150 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | ø5
JRM-C7069-22.5 | 70-69 | 22.5 | 20 | 60 | 170 | 170 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | /
JRM-C8078-024 | 80-78 | 024 | 30 | 95 | 100 | 100 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | ø5
JRM-C9579.6-008 | 95-79.6 | 008 | 18 | 60 | 400 | 400 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | ø5
JRM-C9579.6-024 | 95-79.9 | 024 | 50 | 200 | 120 | 120 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | ø5
JRM-C10483.5-20.4 | 104-83.5 | 20.4 | 50 | 300 | 150 | 150 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | ø8
JRM-C12588-020 | 125-88 | 020 | 80 | 360 | 150 | 150 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | /
JRM-C12588-024 | 125-88 | 024 | 90 | 450 | 120 | 120 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | ø8

特性 / 技術仕様

• エンコーダ分解能: 17 bit (131072 カウント)。
• 位置繰返し精度: 約 ±0.05°（二重絶対エンコーダのクローズドループ時）。
• 通信インターフェース: CAN bus。
• 電源: 標準 48 V DC（機種により異なる）。
• トルク密度: > 20 N·m/kg（多段構造）。
• 減速機伝達効率: > 80 %。
• 非常停止用の摩擦ブレーキを装備。
• 統合設計: 遊星減速機、フレームレスモーター、エンコーダ、ドライバを内蔵し、体積を約30％削減。
• モデルオプション: 表に示す複数の JRM‑Cxxxx バリエーションを用意。