サーボ モーターサーボギアモーター HPJM-RE80-110-PRO-XX

波動同軸中空軸

紹介
PROシリーズのロボット関節用モーター（HPJM‑RExx‑PRO‑XX）は、ハーモニックドライブ、フレームレストルクモーター（パワーユニット）、エンコーダー、オプションのブレーキ、組み込みドライブを統合し、手首、頭部、ヒューマノイド関節向けにコンパクトで高精度な駆動を提供します。供給電圧範囲の目安：DC24V〜DC48V。用途例：精密ロボット、半導体、太陽光、精密医療機器、3C機器、光学機器など。

主要構成

• パワーユニット（フレームレストルクモーター）：高いトルク密度と小型設計で動的負荷に適合。
• ハーモニックドライブ：減速とトルク増幅を実現し、バックラッシュをほぼゼロ（バックラッシュは20角秒以内で制御）。
• 二重エンコーダー（モーター側＋出力側）：完全なクローズドループ制御を実現し、繰り返し位置決め精度±10角秒をサポート。
• 温度センサー：負荷・環境のリアルタイム監視。
• 組み込みドライブユニット：EtherCAT、CANopenをサポートし、動的PID調整が可能。

特長

• 高精度制御と最小バックラッシュ：繰り返し位置決め ±10角秒、絶対位置決め ±30角秒 — 手術用ロボットや協働ロボットなど精密動作に適合。
• 3D共役二重円弧歯形技術：歯形を最適化して振動・騒音を低減し、剛性と寿命を向上。
• 高集積・小型・軽量設計：ハーモニックドライブとフレームレスモーターの統合により狭小スペースの関節に適合。高強度アルミ合金やカーボンファイバーを適用。
• 高い伝達効率：動的負荷下でのエネルギー損失を抑えるため効率>80%。
• 安全性と信頼性：衝突検知やドラッグティーチング用のトルクセンサー（オプション）；工業環境での精度寿命設計>10,000時間。
• インテリジェントな統合：マルチプロトコル対応の組み込みコントローラとモジュール化されたインターフェースで迅速な統合とメンテナンスを実現。

仕様（表）
関節モデル（赤マークはモジュール外径を示す） | ギア比 | 定格トルク @2000RPM (N·m) | 平均負荷時の許容最大トルク (N·m) | 衝撃トルク (N·m) | 定格速度（1/2定格トルク時）(RPM) | 最高速度 (RPM) | 定格出力 (W) | 供給電圧 (V) | 定格電流 (A) | 最大連続電流 (A) | エンコーダ分解能 (bit) | トルク定数 (N·m/A) | ギアバックラッシュ (角秒) | 通信バス | 中空軸 (mm)
PRO Series - HPJM-RE30-40-PRO-XX | 51/101 | 1.8/2.8 | 2.3/3.3 | 3.3/4.8 | 90/45 | 118/59 | 36 | 24-48 | 1 | 2 | 216 (65,536) | 0.024 | 40/40 | CAN/EtherCAT | 6
HPJM-RE40-52-PRO-XX | 51/101 | 4/6.5 | 5.5/8.9 | 8.3/11 | 80/40 | 118/59 | 90 | 24-48 | 2 | 3 | 216 (65,536) | 0.05 | 40/30 | CAN/EtherCAT | 12
HPJM-RE50-60-PRO-XX | 51/81/101 | 6.6/9.6/9.6 | 8.6/13.5/13.5 | 23/29/34 | 75/46/37 | 97/61/49 | 150 | 24-48 | 3.6 | 5 | 216 (65,536) | 0.089 | 20/20/10 | CAN/EtherCAT | 12
...（詳細なモデル別表は技術仕様を参照）...
注：仕様は参考値です。実際の寸法は図面に基づきます。PROシリーズ中空軸モデルはカスタマイズ対応：ブレーキ（オプション）、EtherCAT/CANopen、低温動作（-40°C）。

特性 / 技術仕様

• シリーズ：PRO Series（複数のHPJM‑RExx‑PRO‑XXモデル）。
• 供給電圧：DC 24V ～ DC 48V。
• エンコーダ分解能：216 (65,536)。
• 繰り返し位置決め精度：±10角秒；絶対位置決め精度：±30角秒。
• ギアバックラッシュ：通常20角秒以内で制御（ほぼ無バックラッシュ設計）。
• 伝達効率：>80%。
• 二重エンコーダ：モーター側および出力側で完全なクローズドループ制御を実現。
• 負荷・環境を監視する温度センサーを内蔵。
• 組み込みドライブユニット：EtherCAT、CANopenをサポート；動的PID調整対応。
• オプション：ブレーキ、トルクセンサー（カスタマイズ可）、低温動作（-40°C）。
• 定格速度、トルク、及び中空軸サイズはモデルにより異なります（仕様表参照）。