Servo-atuador elétrico 25

eletromecânicorotativoservo-motor

Introdução
O atuador rotativo com grande furo passante integra um motor sem estrutura com rotor interno e torque elevado, um redutor harmonic drive, encoder absoluto e uma unidade harmonic drive de grande furo passante personalizada para formar um conjunto completo de atuador rotativo. A unidade de controlo/acionamento é normalmente montada externamente, permitindo controlo de movimento de alta precisão. Esta série oferece diâmetro de furo passante aumentado para passagem de fusos, encaminhamento de cabos e outras exigências de passagem, sendo adequada para mesas rotativas de máquinas-ferramenta, dispositivos médicos de precisão, sistemas de corte a laser 5 eixos e equipamentos para semicondutores.

Características estruturais

• Arquitetura modular que combina encoders de alta resolução e módulos de potência inteligentes (IPM) para integração compacta e alta imunidade a EMI.
• Suporta múltiplos modos de controlo (posição/velocidade/binário) e é compatível com motores síncronos AC de íman permanente e servomotores DC.

Algoritmo de controlo

• Controlo vetorial de triplo laço (corrente/velocidade/posição) para otimizar resposta dinâmica e estabilidade.
• Logica de controlo avançada executada em processadores de sinal digital (DSP) com suporte a comunicação em rede e depuração remota.

Destaques de desempenho

• Posicionamento ao nível do mícron: feedback de encoder de alta resolução reduz erro cumulativo e alcança repetibilidade submicrónica.
• Resposta dinâmica rápida: baixa constante eletromecânica que permite arranques/paragens e inversões de direção em milissegundos para movimentos de alta frequência.
• Amplitude de velocidades: suporta operação de alto binário em baixa velocidade e cargas leves em alta velocidade com razões de velocidade superiores a 1:5000.

Adaptabilidade

• Compatível com interfaces standard (EtherCAT, CANopen) para integração direta com PLC/sistemas.
• Circuitos de arranque suave integrados e proteções contra sobretensão/sobrecorrente reduzem picos de arranque e riscos de falha.

Funcionalidades

• Controlo de alta eficiência: design com alta densidade de binário e travagem regenerativa que alcança eficiência energética >90%.
• Desempenho dinâmico superior: controlo totalmente digital que permite tempos de resposta <1 ms para perfis de movimento complexos.
• Redundância de segurança: verificação em duplo laço fechado (encoder + sensor) e diagnóstico de falhas on-board para operação fiável.
• Resiliência ambiental: componentes de alta temperatura e revestimentos resistentes ao pó para operação de -20°C a 70°C.

Parâmetros do produto (AC-220V)
Grupos de modelos: 25, 32, 40 (cada grupo suporta razões de redução 51, 81, 101, 121, 161)
Razões de redução: 51 | 81 | 101 | 121 | 161 (por grupo)
Binário nominal (N·m) — Modelo 25: 68.5 | 107 | 133 | 133 | 133; Modelo 32: 133 | 206 | 264 | 267 | 267; Modelo 40: 242 | 351 | 460 | 557 | 557
Binário de pico (N·m) — Modelo 25: 121 | 169 | 194 | 207 | 217; Modelo 32: 267 | 376 | 411 | 436 | 459; Modelo 40: 497 | 641 | 702 | 762 | 800
Velocidade nominal (RPM) — Modelo 25: 49 | 31 | 25 | 21 | 16; Modelo 32: 45 | 28 | 23 | 19 | 14; Modelo 40: 39 | 25 | 20 | 17 | 12
Velocidade máx. (RPM) — Modelo 25: 94 | 59 | 48 | 40 | 30; Modelo 32: 90 | 57 | 49 | 38 | 29; Modelo 40: 80 | 51 | 41 | 34 | 25
Corrente nominal (A) — Modelo 25: 3.90 | 3.84 | 3.83 | 3.20 | 2.40; Modelo 32: 5.82 | 5.68 | 5.83 | 4.93 | 3.70; Modelo 40: 8.72 | 7.97 | 8.37 | 8.46 | 6.36
Corrente máxima (A) — Modelo 25: 6.90 | 6.07 | 5.58 | 4.97 | 3.92; Modelo 32: 11.69 | 10.36 | 9.08 | 8.04 | 6.36; Modelo 40: 17.91 | 14.55 | 12.75 | 11.58 | 9.13
Constante de binário (N·m/Arms) — Modelo 25: 17.54 | 27.86 | 34.74 | 41.62 | 55.38; Modelo 32: 22.85 | 36.29 | 45.25 | 54.21 | 72.13; Modelo 40: 27.74 | 44.06 | 54.94 | 65.82 | 87.58
Precisão de posicionamento unidirecional (arcsec) — ≤60 | ≤50 | ≤50 | ≤40 | ≤40 (conforme configuração)
Precisão de repetição (arcsec) — ≤10 (todas as variantes)
Rigidez à inclinação (×10^4 N·m/rad) — Modelo 25: 38; Modelo 32: 95; Modelo 40: 175
Rigidez torsional (×10^4 N·m/rad) — varia conforme razão e modelo (ver parâmetros acima)
Resistência de fase do motor (Ω, 20°C) — exemplos por grupo: 3.55 | 0.88 | 0.8
Indutância de fase (mH) — exemplos por grupo: 10 | 6.1 | 8
Constante back-EMF (Vrms/Krpm) — 40 | 40 | 44
Inércia do rotor sem travão (kg·m²) — 2.1×10^-4 | 8.3×10^-4 | 1.64×10^-3
Inércia do rotor com travão (kg·m²) — 2.2×10^-4 | 1.04×10^-3 | 2.05×10^-3
Massa (sem travão, kg) — Modelo 25: 3.6 | Modelo 32: 7.4 | Modelo 40: 10.7
Pólos do motor — 16
Dimensões (Ø × comprimento, mm, exemplos): ø116 × 109 mm; ø126 × 109 mm; ø142 × 138.7 mm; ø170 × 150.7 mm
Diâmetro do eixo oco (mm) — ø26 | ø35 | ø45

Especificações técnicas

• Tipo de produto: atuador rotativo com grande furo passante e redutor harmónico (motor frameless + harmónico + encoder).
• Aplicações típicas: mesas rotativas para máquinas-ferramenta, dispositivos médicos de precisão, corte a laser 5 eixos, equipamentos para semicondutores.
• Grupos de modelos suportados: 25, 32, 40; razões 51/81/101/121/161.
• Precisão de repetição: ≤10 arcsec; precisão unidirecional até ≤40 arcsec nas variantes de alta precisão.
• Intervalo de binário nominal: aproximadamente 68.5 N·m a 557 N·m conforme modelo e razão.
• Intervalo de binário de pico: até aproximadamente 800 N·m.
• Diâmetros de eixo oco disponíveis: ø26 mm, ø35 mm, ø45 mm.
• Intervalo de temperatura de operação: projetado para -20°C a 70°C.