Servo-motorredutor CC sem escovas TCHL

servomotorharmônicocoaxial

Introdução
O módulo de junta harmônica TCHL integra um sensor de torque diretamente no redutor harmônico e incorpora cabos e conectores integrados para simplificar a fiação do robô. A medição de torque embutida permite detetar com precisão a carga do atuador e suporta uma interação humano‑robô mais segura através de controlo em malha fechada de força e posição. Foi concebido para aplicações compactas e de elevada integração em que espaço, peso e fiabilidade das ligações são críticos.

Múltiplos métodos de conexão

• Montagem dupla face
• Montagem de face única
• Fixação bilateral passante
• Montagem inferior
• Fixação radial
• Fixação por haste

Comentário do projetista
Desenvolvido para sistemas robóticos compactos e aplicações de inteligência incorporada, o TCHL oferece interfaces de montagem completas enquanto reduz volume e massa da junta. O sensor de torque de saída é integrado sem aumentar tamanho ou peso, melhorando a resposta dinâmica e a qualidade de aquisição de dados, e reduzindo a complexidade de integração dos componentes adjacentes.

Características do módulo de junta harmônica TCHL

• Sensor de força/torque integrado no lado do redutor para controlo em malha fechada de força e posição
• Cabos e conectores totalmente integrados para fiação mais rápida e fiável
• Opções ultraleves (ex.: tamanho 14 ≈ 0,5 kg sem travão)
• Conectores elétricos integrados que suportam configurações de instalação flexíveis
• Suporta protocolos CAN / CANFD e EtherCAT
• Alimentação integrada e bus multiprotocolo que pode passar pelo eixo oco para tamanhos ≥14

Especificações técnicas
Parâmetros TCHL | unidade | 11 (Ø52) | 14 (Ø65) | 17 (Ø77) | 20 (Ø87) | 25 (Ø99) | 32 (Ø131)
Relação | Unidade | 100 | 101 | 101 | 101 | 101 | 101
Torque nominal a 2000 rpm | N.m | 3.6 | 6.5 | 29 | 49 | 83 | 267
Valor máximo de torque de carga média | N.m | 7.7 | 9.5 | 48 | 61 | 133 | 267
Torque de pico para arranque/paragem | N.m | 19 | 24 | 67 | 102 | 194 | 411
Torque de saída de pico | N.m | 25 | 44 | 136 | 181 | 351 | 799
Velocidade de saída nominal | rpm | 30 | 29.7 | 29.7 | 29.7 | 29.7 | 29.7
Velocidade de saída máxima | rpm | 40 | 39.6 | 39.6 | 39.6 | 39.6 | 39.6
Tensão nominal | V | 48 V DC (aplica‑se às tamanhos listados)
Momento de inércia de saída | Kg.m^2 | 0.048 | 0.1 | 0.45 | 0.7 | 1.9 | 6
Momento de capotamento admissível | N.m | 25 | 30 | 93 | 120 | 150 | 210
Erro de transmissão | arcsec | ≤60 (todos os tamanhos)
Sensor de torque | — | Não (11); Opcional (≥14)
Travão | — | Não (11); Opcional (≥14)
Encoder | — | Encoder I/O duplo, encoder absoluto de uma volta 17 bit (tamanhos aplicáveis)
Protocolo da placa do driver | — | EtherCAT / CANFD
Temperatura ambiente de utilização | — | -20℃ ~ 50℃
Classe IP | — | IP54; IP65 após atualização do conector
Dimensão (Ø x H) | mm | Ø52*57 | Ø65*55 | Ø77*76 | Ø87*77.5 | Ø99*87 | Ø131*99
Dimensão (com travão) | mm | — | Ø65*67 | Ø77*86.5 | Ø87*90 | Ø99*99 | Ø131*99
Diâmetro do furo | mm | 8 | 10 | 12 | 12 | 15 | 22
Peso (sem travão) | Kg | 0.37 | 0.5 | 1.1 | 1.4 | 1.85 | 3.3
Peso (com travão) | Kg | — | 0.55 | 1.05 | 1.45 | 2.1 | 3.6

Características / especificações técnicas

• Série: TCHL
• Sensor de torque integrado: opcional em tamanhos ≥14; não presente no 11
• Protocolos: EtherCAT, CANFD
• Tensão nominal: 48 V DC
• Faixa de torque nominal (2000 rpm): 3.6 N·m a 267 N·m consoante o tamanho
• Erro de transmissão ≤60 arcsec
• Classificação IP: IP54 padrão; IP65 após atualização do conector