Introdução
O HAG Robotic Harmonic Gear Motor é um atuador de articulação de robô especificamente concebido para aplicações de robótica. O driver incorporado está integrado na base do motor redutor e está equipado com codificadores de alta precisão - resolução de 20 bits no lado de alta velocidade e 19 bits no lado de saída - permitindo um controlo total em circuito fechado. Estão disponíveis funções STO e de travagem opcionais para garantir um funcionamento mais seguro do equipamento.
Caraterísticas
- Estão disponíveis funções STO e de travão opcionais, proporcionando uma maior segurança operacional.
- O design integrado tudo-em-um é mais leve do que os actuadores harmónicos tradicionais com controladores externos.
- Equipado com um codificador de 20 bits, permitindo um movimento mais suave, maior precisão e menor erro para controle de malha fechada de alta precisão.
- Usa um acionamento harmônico de alta precisão, oferecendo repetibilidade superior e reversão de direção com atraso zero.
- Design de eixo oco para facilitar o roteamento e o gerenciamento de cabos.
Especificação - Folha 1 (Modelo 11)
Seleção do modelo: Motor de engrenagens harmónicas HAG - 11
Relação de redução: 51 / 81 / 101
Tensão: 48VDC
Binário de pico (N.m): 11.4 / 15 / 18
Binário nominal (N.m): 4.6 / 6.2 / 7.3
Velocidade máxima (rpm): 63 / 40 / 32
Velocidade nominal (rpm): 59 / 37 / 30
Corrente máxima (Arms): 3.73 / 3.09 / 2.97
Corrente nominal (Arms): 1.5 / 1.28 / 1.2
Constante de torque (N.m/Arms): 3.06 / 4.86 / 6.06
Resistência de fase do motor Ohms (20°C): 2,56
Indutância da fase do motor (mH): 1,8
Constante de EMF posterior do motor (Vrms/krpm): 9,5
Codificador absoluto: Tipos de codificador: Absoluto Protocolo BiSS-C
Resolução do codificador (extremidade de alta velocidade): Turno único 220 (1048576) bit
Resolução do codificador (extremidade de saída): Rotação simples 219 (524288) bit; Multi-rotação 212 (4096)
Precisão de posicionamento unidirecional (Arcsec): ≤60 / ≤50 / ≤50
Precisão de repetibilidade (Arcsec): ≤15 / ≤10 / ≤10
Rigidez de reviravolta (x10^4 N.m/rad): 8
Rigidez de torção (x10^4 N.m/rad): 0.46 / 0.6
Momento de inércia do rotor (sem travão) (kg*m²): 1.9*10-5
Peso (com travão) (Kg): 0.47
Pólos do motor: 10
Especificação - Folha 2 (Modelo 14)
Seleção do modelo: Motor de engrenagens harmónicas HAG - 14
Relação de Redução: 51 / 81 / 101
Tensão: 48VDC
Binário de pico (N.m): 23 / 29 / 35
Binário nominal (N.m): 10.5 / 16.5 / 21
Velocidade máxima (rpm): 88 / 56 / 45
Velocidade nominal (rpm): 59 / 37 / 30
Corrente máxima (Arms): 7.58 / 6.02 / 5.82
Corrente nominal (Arms): 3.46 / 3.42 / 3.49
Constante de torque (N.m/Arms): 3.03 / 4.82 / 6.01
Resistência de fase do motor Ohms (20°C): TBD
Indutância da fase do motor (mH): TBD
Constante de EMF posterior do motor (Vrms/krpm): 7
Codificador absoluto: Protocolo BiSS-C absoluto
Resolução do codificador (extremidade de alta velocidade): Rotação simples 220 (1048576) bits
Resolução do codificador (extremidade de saída): Rotação simples 219 (524288) bit; Multi-rotação 212 (4096)
Precisão de posicionamento unidirecional (Arcsec): ≤60 / ≤50 / ≤50
Precisão de repetibilidade (Arcsec): ≤15 / ≤10 / ≤10
Rigidez de reviravolta (x10^4 N.m/rad): 8
Rigidez de torção (x10^4 N.m/rad): 0.46 / 0.6
Momento de inércia do rotor (sem travão) (kg*m²): 3.76*10-5
Peso (com travão) (kg): 0.97
Pólos do motor: 16
Especificação - Folha 3 (Modelo 17)
Seleção do modelo: Motor de engrenagens harmónicas HAG - 17
Relação de redução: 51 / 81 / 101
Tensão: 48VDC
Binário de pico (N.m): 38 / 49 / 54
Binário nominal (N.m): 22 / 28 / 32
Velocidade máxima (rpm): 78 / 49 / 40
Velocidade nominal (rpm): 59 / 37 / 30
Corrente máxima (Arms): 8.47 / 6.87 / 6.08
Corrente nominal (Arms): 4.9 / 3.93 / 3.6
Constante de binário (N.m/Arms): 4.49 / 7.13 / 8.89
Resistência de fase do motor Ohms (20°C): TBD
Indutância da fase do motor (mH): TBD
Constante de EMF posterior do motor (Vrms/krpm): 8
Codificador absoluto: Protocolo BiSS-C absoluto
Resolução do codificador (extremidade de alta velocidade): Rotação simples 220 (1048576) bits
Resolução do codificador (extremidade de saída): Rotação simples 219 (524288) bit; Multi-rotação 212 (4096)
Precisão de posicionamento unidirecional (Arcsec): ≤60 / ≤50 / ≤50
Precisão de repetibilidade (Arcsec): ≤15 / ≤10 / ≤10
Rigidez de reviravolta (x10^4 N.m/rad): 15
Rigidez de torção (x10^4 N.m/rad): 1.07 / 1.3
Momento de inércia do rotor (sem travão) (kg*m²): 6.8*10-5
Peso (Com Travão) (Kg): 1.16
Pólos do motor: 16
Especificação - Folha 4 (Modelo 20)
Seleção do modelo: Motor de engrenagens harmónicas HAG - 20
Relação de redução: 51 / 81 / 101 / 121
Tensão: 48VDC
Binário de pico (N.m): 66 / 91 / 104 / 111
Binário nominal (N.m): 36 / 62 / 71 / 71
Velocidade máxima (rpm): 78 / 49 / 40 / 33
Velocidade nominal (rpm): 51 / 32 / 26 / 21
Corrente máxima (Arms): 14.71 / 12.77 / 11.7 / 10.42
Corrente nominal (Arms): 8.02 / 8.7 / 7.99 / 6.67
Constante de torque (N.m/Arms): 4.49 / 7.13 / 8.89 / 10.65
Resistência de fase do motor Ohms (20°C): 0.18
Indutância da fase do motor (mH): 0,45
Constante do EMF traseiro do motor (Vrms/krpm): 7,7
Codificador absoluto: Protocolo BiSS-C absoluto
Resolução do codificador (extremidade de alta velocidade): Rotação única 220 (1048576) bits
Resolução do codificador (extremidade de saída): Rotação simples 219 (524288) bit; Multi-rotação 212 (4096)
Precisão de posicionamento unidirecional (Arcsec): ≤60 / ≤50 / ≤50 / ≤50
Precisão da repetibilidade (Arcsec): ≤10 (todas as configurações)
Rigidez de reviravolta (x10^4 N.m/rad): 24
Rigidez de torção (x10^4 N.m/rad): 1.8 / 2.3
Momento de inércia do rotor (sem travão) (kg*m²): 9.47*10-5
Peso (com travão) (Kg): 1.63
Pólos do motor: 16
Especificação - Folha 5 (Modelo 25)
Seleção do modelo: Motor de engrenagens harmónicas HAG - 25
Relação de redução: 51 / 81 / 101 / 121
Tensão: 48VDC
Binário de pico (N.m): 126 / 199 / 221 / 235
Binário nominal (N.m): 64 / 100 / 125 / 144
Velocidade máxima (rpm): 69 / 43 / 35 / 29
Velocidade nominal (rpm): 59 / 37 / 30 / 25
Corrente máxima (Arms): 28.07 / 27.92 / 24.86 / 22.07
Corrente nominal (Arms): 14.26 / 14.03 / 14.06 / 13.52
Constante de binário (N.m/Arms): 4.49 / 7.13 / 8.89 / 10.65
Resistência de fase do motor Ohms (20°C): TBD
Indutância da fase do motor (mH): TBD
Constante de EMF posterior do motor (Vrms/krpm): 8
Codificador absoluto: Protocolo BiSS-C absoluto
Resolução do codificador (extremidade de alta velocidade): Rotação simples 220 (1048576) bits
Resolução do codificador (extremidade de saída): Rotação simples 219 (524288) bit; Multi-rotação 212 (4096)
Precisão de posicionamento unidirecional (Arcsec): ≤60 / ≤50 / ≤50 / ≤50
Precisão da repetibilidade (Arcsec): ≤10 (todas as configurações)
Rigidez de reviravolta (x10^4 N.m/rad): 38
Rigidez de torção (x10^4 N.m/rad): 3.4 / 4.6
Momento de inércia do rotor (sem travão) (kg*m²): 1.45*10-4
Peso (Com Travão) (Kg): 2.53
Pólos do motor: 16
Especificação - Folha 6 (Modelo 32)
Seleção do modelo: Motor de engrenagens harmónicas HAG - 32
Relação de redução: 51 / 101 / 161
Tensão: 48VDC
Binário de pico (N.m): 255 / 380 / 430
Binário nominal (N.m): 127 / 247 / 300
Velocidade máxima (rpm): 59 / 30 / 19
Velocidade nominal (rpm): 47 / 24 / 15
Corrente máxima (Arms): 48.08 / 36.18 / 25.68
Corrente nominal (Arms): 23.94 / 23.51 / 17.92
Constante de binário (N.m/Arms): 5.3 / 10.5 / 16.74
Resistência de fase do motor Ohms (20°C): TBD
Indutância da fase do motor (mH): TBD
Constante de EMF posterior do motor (Vrms/krpm): 10
Codificador absoluto: Protocolo BiSS-C absoluto
Resolução do codificador (extremidade de alta velocidade): Rotação simples 220 (1048576) bits
Resolução do codificador (extremidade de saída): Rotação simples 219 (524288) bit; Multi-rotação 212 (4096)
Precisão de posicionamento unidirecional (Arcsec): ≤60 / ≤55 / ≤45
Precisão de repetibilidade (Arcsec): ≤10 (todas as configurações)
Rigidez de reviravolta (x10^4 N.m/rad): 95
Rigidez de torção (x10^4 N.m/rad): 7.6
Momento de inércia do rotor (sem travão) (kg*m²): 9.24*10-4
Peso (com travão) (Kg): 5
Pólos do motor: 16
Notas
Todas as folhas indicam o protocolo de codificador Absoluto BiSS-C e resoluções de codificador elevadas para ambas as extremidades de alta velocidade e de saída. As relações de redução disponíveis incluem 51, 81, 101 e relações adicionais, dependendo do modelo. Veio oco, controlador integrado na base, STO e travão opcionais, e conceção centrada no controlo em circuito fechado de alta precisão.
Caraterísticas / Especificações técnicas
- Série: HAG
- Driver integrado na base (design tudo-em-um)
- Tensão: 48VDC (especificado nas tabelas)
- Encodificador: Protocolo BiSS-C absoluto; extremidade de alta velocidade Single Turn 220 (1.048.576); extremidade de saída Single Turn 219 (524.288) e Multi-Turn 212 (4.096)
- Opção STO (Safe Torque Off) e travão opcional
- Design de eixo oco para roteamento de cabos
- Relações de redução (exemplos em todos os modelos): 51, 81, 101, 121, 161 (varia consoante o modelo)
- As gamas de binário e velocidade variam consoante o modelo, desde o binário de pico ~11,4 N-m até 430 N-m (modelos 11→32)
- Os parâmetros eléctricos do motor variam consoante o modelo (resistência de fase, indutância, constante de EMF de retorno fornecidas por folha; algumas marcadas com TBD)
- Exemplos de precisão de posicionamento: Unidirecional ≤60→≤45 arcsec dependendo do modelo; Repetibilidade ≤15→≤10 arcsec dependendo do modelo
- Rigidez de inversão e rigidez de torção fornecidas por modelo (x10^4 N-m/rad)
- Inércia e peso do motor (com travão) fornecidos por modelo
- Os pólos do motor variam por modelo (10 ou 16 dependendo da folha)
