Servo-atuador elétrico

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Introdução
Os atuadores planetários de junta antiexplosão e de serviço pesado da HONPINE estão em produção em série e integrados em várias plataformas de robôs quadrúpedes para operações em plantas petroquímicas, inspeções de gás natural e resgates de emergência.

Integração e suporte

• Integração específica por aplicação: estruturas mecânicas e parâmetros de controle personalizados conforme configuração do robô e requisitos da missão.
• Assistência na certificação antiexplosão: apoio durante todo o processo para evitar erros de projeto comuns e acelerar a conformidade regulatória.
• Suporte técnico rápido: centros de serviço nas principais regiões industriais com resposta in loco em até 48 horas.

Características

• Materiais magnéticos permanentes de alta energia e desenho otimizado de polos e ranhuras para alta densidade de torque e capacidade de sobrecarga de curto prazo.
• Tamanhos de chassi padrão 38 mm–127 mm; desempenho típico 10–20% acima das referências do setor.
• Drivers com controle vetorial avançado para alta dinâmica, posicionamento preciso e forte torque em baixa velocidade; múltiplas proteções integradas.
• Suporta CAN, CAN‑FD e EtherCAT; tamanhos de placa de potência 14 mm–130 mm; suporta até 72 VDC e correntes de pico elevadas.

Desempenho antiexplosão

• Certificados Ex d IIB T4 e Ex d IIC T6 para ambientes perigosos.
• Projetados para aplicações em petróleo, química e outros ambientes industriais com risco de explosão.

Desempenho de torque

• Torque de pico: até 500 N·m (dependendo do módulo), valores de pico da família 450–500 N·m.
• Torque nominal/contínuo: até 110 N·m.
• Suporta operação contínua com cargas úteis acima de 20 kg (dependendo da configuração).

Controlo de precisão

• Equipada com codificadores duplos de 17 bits.
• Repetibilidade: ±40″; folga ≤ 15 minutos de arco.
• Velocidade de resposta em nível de milissegundos.

Integração do sistema

• Controlador de acionamento integrado; suporta comunicação CAN e CAN‑FD.
• Potência nominal aprox. 1,28–1,55 kW dependendo da configuração; tensão de alimentação 72 VDC.
• Compatível com sistemas de controlo robótico mainstream; design compacto para integração flexível.

Proteção ambiental

• Índice de proteção: IP66/IP67 dependendo da configuração.
• Temperatura de operação: −20°C a +60°C.
• Nível de ruído: <70 dB típico.

Especificação
Nome do módulo | Junta do joelho | Junta da anca frontal | Junta da anca lateral
Torque contínuo (25°C) | 110 Nm (contínuo) | 90 Nm (contínuo) | 90 Nm (contínuo)
20 min contínuo | 150 Nm | 120 Nm | 120 Nm
Torque de pico (25°C) | 500 Nm (<2s) | 450 Nm (<2s) | 450 Nm (<2s)
Velocidade nominal (25°C) | 85 rpm | 100 rpm | 110 rpm
Velocidade de pico sem carga | 85 rpm | 100 rpm | 100 rpm
Relação de redução | 35 | 30 | 30
Potência nominal do motor | 1.55 kW | 1.55 kW | 1.55 kW
Resolução (motor / redutor) | 17 bits / 17 bits | 17 bits / 17 bits | 17 bits / 17 bits
Interface de comunicação | CAN (hardware suporta CAN‑FD) | CAN (hardware suporta CAN‑FD) | CAN (hardware suporta CAN‑FD)
Protocolo de comunicação | Protocolo CAN para motores de junta de quadrúpedes | Protocolo CAN para motores de junta de quadrúpedes | Protocolo CAN para motores de junta de quadrúpedes
Repetibilidade do codificador | ±40″ | ±40″ | ±40″
Tensão de alimentação | 72 VDC | 72 VDC | 72 VDC
Corrente nominal | 25.3 A (150 Nm) | 25.3 A (120 Nm) | 25.3 A (120 Nm)
Corrente de pico | 145 A (500 Nm) | 145 A (450 Nm) | 145 A (450 Nm)
Codificador | Codificador duplo | Codificador duplo | Codificador duplo
Driver | Integrado | Integrado | Integrado
Nível antiexplosão | Ex d IIB T4 | Ex d IIB T4 | Ex d IIB T4
Grau de proteção (tabela) | IP66 | IP66 | IP66
Temperatura de operação | -20°C ~ +60°C | -20°C ~ +60°C | -20°C ~ +60°C
Peso | ~4.3 kg | ~4.3 kg | ~4 kg
Peso total | ~13 kg | ~13 kg | ~13 kg

Características técnicas

• Marca: HONPINE
• Família de produto: atuador planetário de junta antiexplosão para robôs quadrúpedes
• Certificações antiexplosão: Ex d IIB T4 e Ex d IIC T6
• Torque de pico até 500 N·m (dependendo do módulo); torque nominal até 110 N·m
• Potência nominal do motor aprox. 1,28–1,55 kW; alimentação 72 VDC
• Resolução: 17 bits (motor e redutor); codificador duplo; repetibilidade ±40″; folga ≤ 15 minutos de arco
• Comunicação: CAN / CAN‑FD; suporte EtherCAT em algumas configurações
• Grau de proteção: IP66/IP67 dependendo da configuração; temperatura de operação −20°C a +60°C
• Peso típico do módulo: 4,0–4,3 kg; peso total do conjunto ≈ 13 kg