力・トルクセンサ Sano74

概要
外科用ロボットシステムへの組み込みを想定した力・トルクセンサー。高解像度・低遅延の測定を提供し、繰り返し行われる消毒に対する化学耐性を備えています。

主な特長

• ロボット手術向けに最適化 – IEC 60601 の ESD 要件を満たし、また上回る設計。手術間の消毒噴霧への耐性を高めるコンフォーマルコーティングを採用。
• システム構成の簡素化 – デイジーチェーン対応のデュアルポートEtherCAT、オンライン診断用シリアルポート、器具や配線の通し穴として使える20 mm貫通孔を搭載。
• 高精度リアルタイムデータ – 解像度が5倍、8 kHzのリアルタイムストリーミングにより、延長された手術用器具や精密な力フィードバックをサポート。
• 接続性の最適化 – FFCおよび有線OEMオプション、EtherCAT IN/OUT、電源インターフェース、RS485シリアル通信など柔軟な接続方式を提供。
• 動的環境安定性 – 複数のサーミスタとソフトウェアによる温度補償で、静的および過渡的な温度変化に対する測定安定性を確保。

仕様
測定範囲: 130 N / 12 Nm
検知範囲: X/Y 力: ±130 N; X/Y トルク: ±12 Nm; Z 力: ±400 N; Z トルク: ±12 Nm
分解能: X/Y 力: 0.015 N; X/Y トルク: 0.000715 Nm; Z 力: 0.0325 N; Z トルク: 0.000525 Nm
過負荷: 力 X/Y 単軸: ±1200 N; 力 Z 単軸: ±4100 N; トルク X/Y 単軸: ±67 Nm; トルク Z 単軸: ±69 Nm
剛性: 力 X/Y 計算剛性: 7.1×10^6 N/m; トルク X/Y 計算剛性: 6.4×10^6 N/m; 力 Z 計算剛性: 1.3×10^7 N/m; トルク Z 計算剛性: 7.1×10^3 N/m
その他: 高さ: 28.8 mm; 重量: 0.175 kg; 直径: 74 mm; インターフェースプレート等級: IP20; 通信インターフェース: EtherCAT & RS485; 精度（% フルスケール）: 1%; レイテンシ: <1 ms; データレート: 8 kHz / 3 MBd; サンプルレート: 8 kHz; コネクタ: Direct-to-Board

技術仕様

• 商用名: Sano74
• 型番 / 部品番号 / SKU: 9105-ECAT3-SANO74-M12
• 測定範囲: 130 N / 12 Nm
• X/Y 力検知範囲: ±130 N
• Z 力検知範囲: ±400 N
• X/Y トルク検知範囲: ±12 Nm
• Z トルク検知範囲: ±12 Nm
• X/Y 力分解能: 0.015 N
• Z 力分解能: 0.0325 N
• X/Y トルク分解能: 0.000715 Nm
• Z トルク分解能: 0.000525 Nm
• 力 X/Y 単軸過負荷: ±1200 N; 力 Z 単軸過負荷: ±4100 N
• トルク X/Y 単軸過負荷: ±67 Nm; トルク Z 単軸過負荷: ±69 Nm
• 高さ: 28.8 mm
• 直径: 74 mm
• 重量: 0.175 kg
• インターフェースプレート等級: IP20
• 通信: EtherCAT & RS485
• データレート / サンプルレート: 8 kHz / 3 MBd
• 精度: フルスケールの1%