電動式グリッパー LRA series

平行2ツ爪大型部品用

導入
ZR リニア回転アクチュエータ（LRA シリーズ）は、Z 軸の直線昇降と ±360° の R 軸回転を組み合わせた高度に統合された 2 次元モーションモジュールです。ダイレクトドライブのリニアモーターにより高精度な直線動作を行い、サーボ駆動の回転軸と組み合わせることで昇降・回転・角度補正等の同期複合動作を実現し、精密なピック＆プレースやアセンブリ用途に適しています。

特長

• 超薄型 Z+R 統合：コンパクトな形状でシステム設計と保守を簡素化。
• 高精度の力制御：ダイレクトドライブリニアモーターと制御アルゴリズムにより、適合条件下で繰り返し力制御偏差 ±3G を達成（実験室データ）。
• 直線＋回転の協調動作：高速ピック＆プレースをサポートし、力・位置のリアルタイム監視と調整が可能。
• ミクロン級の位置決め：リニア光学エンコーダ 0.1–0.2 μm（典型）および 17bit ロータリーエンコーダ（131072）により再現性の高い部品配置を実現。
• インテリジェントなソフトランディング：精密な力制御で優しい接触が可能、半導体パッケージングや実装工程に適合。

仕様 — LRA15-50
Z 軸 — 可変ストローク: 15 mm
連続推力: 27.5 N
ピーク推力: 70 N
力定数: 17.7 N/A
連続電流: 1.55 A
ピーク電流（Z）: 4 A
リニアエンコーダ分解能: 0.2 μm
繰返し位置決め精度: ±2 μm
本体パラメータ — 厚さ: 50 mm; 自重: 1 kg
力制御繰返し精度例: 20–125 g（±5 g）、125–700 g（±4%）
電圧: DC 48 V ±10%
使用環境: 5–40 ℃, <85% RH
R 軸 — 回転角: ±360°; ロータリーエンコーダ分解能: 131072; 回転位置決め精度: ±0.01°; 定格トルク: 0.028 N·m; ピークトルク: 0.142 N·m; 定格電流（R）: 1.11 A; ピーク電流（R）: 5.33 A
適合: CE

仕様 — LRA25-20
Z 軸 — 可変ストローク: 25 mm
連続推力: 12 N
ピーク推力: 39.6 N
力定数: 7.5 N/A
連続電流: 1.6 A
ピーク電流（Z）: 5.3 A
リニアエンコーダ分解能: 0.2 μm
繰返し位置決め精度: ±2 μm
本体パラメータ — 厚さ: 20 mm; 自重: 0.74 kg
力制御繰返し精度例: 20–50 g（±5 g）および 50–300 g（±10 g）
電圧: DC 24 V ±10%
R 軸 — 回転角: ±360°; ロータリーエンコーダ分解能: 131072; 回転位置決め精度: ±0.01°; 定格トルク: 0.01 N·m; ピークトルク: 0.043 N·m
使用環境: 5–40 ℃, <85% RH
適合: CE

仕様 — LRA30-23
Z 軸 — 可変ストローク: 30 mm
連続推力: 10 N
ピーク推力: 35 N
力定数: 10 N/A
連続電流: 1 A
ピーク電流（Z）: 3.5 A
リニアエンコーダ分解能: 0.2 μm
繰返し位置決め精度: ±2 μm
本体パラメータ — 厚さ: 23 mm; 自重: 1.27 kg
力制御繰返し精度例: 20–50 g（±5 g）および 50–300 g（±10 g）
電圧: DC 24 V ±10%
R 軸 — 回転角: ±360°; ロータリーエンコーダ分解能: 131072; 回転位置決め精度: ±0.01°; 定格トルク: 0.01 N·m; ピークトルク: 0.043 N·m
使用環境: 5–40 ℃, <85% RH
適合: CE

仕様 — LRA30-25
Z 軸 — 可変ストローク: 30 mm
連続推力: 10 N
ピーク推力: 35 N
力定数: 10 N/A
連続電流: 1 A
ピーク電流（Z）: 3.5 A
リニアエンコーダ分解能: 0.2 μm
繰返し位置決め精度: ±2 μm
本体パラメータ — 厚さ: 25 mm; 自重: 1.1 kg
力制御繰返し精度例: 20–50 g（±5 g）および 50–300 g（±10 g）
電圧: DC 24 V ±10%
R 軸 — 回転角: ±360°; ロータリーエンコーダ分解能: 131072; 回転位置決め精度: ±0.01°; 定格トルク: 0.01 N·m; ピークトルク: 0.043 N·m
使用環境: 5–40 ℃, <85% RH
適合: CE

仕様 — LRA40-23
Z 軸 — 可変ストローク: 40 mm
連続推力: 10 N
ピーク推力: 35 N
力定数: 10 N/A
連続電流: 1 A
ピーク電流（Z）: 3.1 A
リニアエンコーダ分解能: 0.2 μm
繰返し位置決め精度: ±2 μm
本体パラメータ — 厚さ: 23 mm; 自重: 1.25 kg
力制御繰返し精度例: 20–50 g（±5 g）および 50–300 g（±10 g）
電圧: DC 24 V ±10%
R 軸 — 回転角: ±360°; ロータリーエンコーダ分解能: 131072; 回転位置決め精度: ±0.01°; 定格トルク: 0.01 N·m; ピークトルク: 0.043 N·m
使用環境: 5–40 ℃, <85% RH
適合: CE

仕様 — LRA60-25
Z 軸 — 可変ストローク: 60 mm
連続推力: 10 N
ピーク推力: 35 N
力定数: 10 N/A
連続電流: 1 A
ピーク電流（Z）: 3.5 A
リニアエンコーダ分解能: 0.2 μm
繰返し位置決め精度: ±2 μm
本体パラメータ — 厚さ: 25 mm; 自重: 1.5 kg
力制御繰返し精度例: 20–50 g（±5 g）および 50–300 g（±10 g）
電圧: DC 24 V ±10%
R 軸 — 回転角: ±360°; ロータリーエンコーダ分解能: 131072; 回転位置決め精度: ±0.01°; 定格トルク: 0.01 N·m; ピークトルク: 0.043 N·m
使用環境: 5–40 ℃, <85% RH
適合: CE

仕様 — LRA‑E50‑25
Z 軸 — 可変ストローク: 50 mm
連続推力: 12 N
ピーク推力: 39.6 N
力定数: 7.5 N/A
連続電流: 1.6 A
ピーク電流（Z）: 5.3 A
リニアエンコーダ分解能: 0.2 μm
繰返し位置決め精度: ±2 μm
本体パラメータ — 厚さ: 25 mm; 自重: 1 kg
力制御繰返し精度例: 20–50 g（±5 g）および 50–300 g（±10 g）
電圧: DC 24 V ±10%
R 軸 — 回転角: ±360°; ロータリーエンコーダ分解能: 131072; 回転位置決め精度: ±0.01°; 定格トルク: 0.02 N·m; ピークトルク: 0.187 N·m; ピーク電流（R）: 一部モデルで 10.7 A 記載あり
使用環境: 5–40 ℃, <85% RH
適合: CE

選択上の注意

• LRA‑F / LRA‑HP / LRA‑S 系列など、複数のバリアントがあり、Z 行程、推力、電気特性が異なります。一般的な仕様として Z 行程 15–60 mm、リニア分解能 0.1–0.2 μm、繰返し位置決め ±2 μm、R 軸 ±360°、ロータリー分解能 131072、回転精度 ±0.01° が挙げられます。

備考
力制御の繰返し精度および精度値は HONPINE の実験室データに基づくものであり、実使用時はドライブの組合せやシステム構成に依存します。機種選定時は必要な行程、力域およびインターフェース仕様を明示してください。